计算机控制技术（第2版）

第1章 绪论
1．1 计算机控制系统概述
1．1．1 计算机控制系统的一般概念
1．1．2 计算机控制系统的组成
1．1．3 计算机控制系统的分类
1．1．4 计算机控制系统的特点
1．2 信号的采样与恢复
1．2．1 信号的采样过程
1．2．2 采样定理
1．2．3 信息的恢复过程和零阶保持器
1．3 计算机控制系统发展趋势
习题
第2章 z变换及z传递函数
2．1 Z变换定义与常用函数Z变换
2．1．1 Z变换的定义
2．1．2 常用信号的Z变换
2．2 Z变换的性质和定理
2．3 Z反变换
2．4 广义Z变换
2．5 线性定常离散系统的差分方程及其解
2．6 Z传递函数
2．6．1 Z传递函数的定义
2．6．2 Z传递函数与脉冲响应函数的关系
2．6．3 Z传递函数的求法
2．6．4 开环Z传递函数
2．6．5 闭环Z传递函数
2．6．6 Z传递函数的物理可实现性
2．6．7 在扰动作用下的线性离散系统
2．7 广义Z传递函数
习题
第3章 计算机控制系统的分析
3．1 离散系统的稳定性分析
3．1．1 S平面与Z平面的关系
3．1．2 离散系统输出响应的一般关系式
3．1．3 Routh稳定性准则在离散系统中的应用
3．2 离散系统的过渡响应分析
3．3 离散系统的稳态准确度分析
3．4 离散系统的响应
3．4．1 离散系统在采样点间的响应
3．4．2 被控对象含延时的输出响应
3．4．3 离散最少拍系统
3．5 离散系统的根轨迹分析法
3．6 离散系统的频率分析法
习题
第4章 计算机控制系统的离散化设计
4．1 最少拍计算机控制系统的设计
4．1．1 最少拍系统设计的基本原则
4．1．2 阻尼因子法
4．1．3 任意广义对象的最少拍控制器设计
4．2 无波纹最少拍计算机控制系统设计
4．3 误差平方和最小系统的设计
4．4 在扰动作用下计算机控制系统的设计
4．4．1 针对扰动作用的设计
4．4．2 抑制扰动作用的设计
4．5 复合控制系统设计
4．6 数字控制器的根轨迹设计法
4．7 数字控制器的频域设计法
4．7．1 W变换
4．7．2 数字控制器的频率特性
4．7．3 w变换法的设计步骤
4．8 数字控制器的计算机程序实现
4．8．1 直接程序设计法
4．8．2 串行程序设计法
4．8．3 并行程序设计法
习题
第5章 计算机控制系统的模拟化设计
5．1 概述
5．2 模拟控制器的离散化方法
5．2．1 冲激不变法
5．2．2 加零阶保持器的Z变换法
5．2．3 差分变换法
5．2．4 双线性变换法
5．2．5 频率预畸变双线性变换法
5．2．6 零、极点匹配法
5．3 数字PID控制
5．3．1 PID控制的基本形式及数字化
5．3．2 数字PID控制器的控制效果
5．3．3 数字PID控制算法
5．4 数字PID控制算法的改进
5．4．1 积分分离PID算法
5．4．2 不完全微分PID算法
5．4．3 微分先行PID算法
5．4．4 带死区PID算法
5．4．5 抗积分饱和PID算法
5．5 数字PID控制器的参数整定
5．5．1 试凑法_
5．5．2 扩充临界比例度法
5．5．3 扩充响应曲线法
习题
第6章 线性离散系统状态空间分析
6．1 线性离散系统状态方程
6．1．1 由高阶差分方程求状态方程
6．1．2 由Z传递函数求状态方程
6．2 连续状态方程的离散化
6．3 计算机控制系统的闭环离散状态方程
6．4 线性离散系统的传递函数矩阵与特征值
6．5 线性离散状态方程的求解
6．5．1 递推法
6．5．2 Z变换法
6．6 线性离散系统的稳定性、可控性和可测性
6．6．1 线性离散系统的稳定性
6．6．2 线性离散系统的可控性
6．6．3 线性离散系统的可测性
6．6．4 可控性、可测性与传递函数矩阵的关系
习题
第7章 线性离散系统状态空间设计
7．1 线性离散系统输出反馈设计
7．1．1 在单位阶跃信号作用下单变量最少拍系统设计
7．1．2 在单位速度信号作用下单变量最少拍系统设计
7．1．3 在单位阶跃信号作用下多变量最少拍系统设计
7．2 线性离散系统状态反馈设计
7．2．1 设计单输入二阶系统的坐标变换法
7．2．2 n阶单输入系统的坐标变换法
7．2．3 设计单输入系统的递推法
7．2．4 多输入n阶系统的递推法
7．3 线性离散系统的极点配置与观测器
7．3．1 用状态反馈实现指定的极点配置
7．3．2 状态观测器
7．4 Liapunov最优状态反馈设计
7．5 最小能量控制系统设计
7．6 离散最优控制
7．6．1 离散极小值原理
7．6．2 离散动态规划法
习题
第8章 复杂控制规律系统设计
第9章 模糊控制系统设计
第10章 专家控制系统设计
第11章 神经网络控制系统设计
第12章 计算机控制系统设计与实现
参考文献