惯性导航与组合导航基础

第1章　概论
  1.1　导航的概念
  1.2　导航的发展历程
  1.3　导航的分类
  1.4　惯性技术
  1.5　惯性导航简介
  1.6　国内外主要的惯性技术研究单位
  1.7　惯性导航的发展趋势
第2章　惯性导航基础
  2.1　惯性导航的数学基础
    2.1.1　状态空间矢量
    2.1.2　矩阵
    2.1.3　矢量的点乘和叉乘运算
    2.1.4　常微分方程
    2.1.5　四元数
    2.1.6　球面三角形
    2.1.7　随机变量和随机过程
    2.1.8　最小二乘估计
  2.2　惯性导航的力学基础
    2.2.1　Cofiolis定理
    2.2.2　绝对加速度的分解
    2.2.3　动量矩守恒定律
    2.2.4　比力
  2.3　惯性导航中的坐标系及其变换
    2.3.1　常用的坐标系
    2.3.2　坐标系之间的变换
    2.3.3　体轴角速度和姿态角速度的关系
    2.3.4　姿态矩阵微分方程
　2.4　地球的模型
    2.4.1　地球的形状描述
    2.4 2　垂线和纬度的定义 　　2.4.3　地球的引力场
　2.5　估计和滤渡
　　2.5.1　数学基础
　　2.5.2　连续过程的卡尔曼滤波
　　2.5.3　离散过程的卡尔曼滤波
　2.6　地磁场的模型
第3章　惯性传感器
　3.1机电陀螺
　　3.1.1　机电陀螺仪的原理　
　　3.1.2　动力调谐陀螺的数学模型
　　3.1.3　机电陀螺仪的指标体系
　　3.1.4　机电陀螺仪的刺试
　　3.1.5　动力调谐陀螺对线振动和角振动的响应
　3.2　激光陀螺
　　3 2.1　激光陀螺简介
　　3 2.2　环彤激光陀螺的构成
　　3 2.3　环形激光陀螺的基本误差
　　3 2.4　激光陀螺的测试
　3.3　光纤陀螺
　　3.3.1　光纤陀螺简介
　　3.3.2　光纤陀螺的类型
　　3.3.3　光纤陀螺的测试
　3.4　MEMS陀螺
　　3.4.1　MEMs陀螺的原理
　　3.4.2　MEMS陀螺的简化模型厦误差分类
　　3.4.3　Allan方差简介
　　3.4.4　MEMS陀螺的测试
　3.5　新型陀螺　　
　　3.5.1　静电陀螺
　　3.5.2　半球谐振陀螺
　　3.5.3　原子陀螺
　3.6　通用的加速度计
　　3.6.1　挠性摆式加速度计
　　3.6.2　液浮摆式加速度计
　3.7　MEMS加速度计
　3.8　声表面波加速度计
　3.9　角加速度计 　…… 第4章　陀螺稳定平台
第5章　平台式惯性导航系统
第6章　捷联式惯性导航系统
第7章　组合导航系统
参考文献