机器人技术基础

前　言
第１ 章　概论 １
　１. １　机器人的由来与发展 １
　１. ２　机器人的定义与基本组成 ３
　１. ３　机器人的分类 ５
　１. ４　我国机器人发展战略与思考 ９
　习题 １１
第２ 章　机器人的机械结构 １２
　２. １　概述 １２
　２. ２　机器人机械机构的组成与
运动 １４
　２. ３　机身和臂部机构 １５
　２. ４　机器人的手腕和手部结构 １８
　２. ５　机器人的行走部分机构 ２４
　习题 ３７
第３ 章　机器人的感觉系统 ３８
　３. １　机器人传感器的选择要求 ３９
　３. ２　机器人传感器的分类与
作用 ４３
　３. ３　位置和位移 ４４
　３. ４　力觉 ４６
　３. ５　视觉 ４８
　３. ６　接近觉 ５２
　３. ７　接触觉、压觉和滑觉 ５５
　习题 ６０
第４ 章　机器人的驱动系统 ６１
　４. １　各种驱动方式的特点 ６１
　４. ２　电液伺服驱动系统 ６３
　４. ３　气压驱动系统 ６８
　４. ４　电气驱动系统 ７２
　习题 ７８
第５ 章　工业机器人的控制系统 ７９
　５. １　控制系统概述 ７９
　５. ２　工业机器人控制的分类 ７９
　５. ３　工业机器人的位置控制 ８０
　５. ４　工业机器人的运动轨迹控制 ８７
　５. ５　智能控制技术 ９１
　习题 ９６
第６ 章　机器人编程语言 ９７
　６. １　机器人编程要求与语言类型 ９７
　６. ２　机器人语言系统组成和基本功能 １００
　６. ３　常用机器人编程语言 １０２
　６. ４　机器人离线编程 １０８
　习题 １１２
第７ 章　机器人的应用与发展 １１３
　７. １　机器人应用概述 １１３
　７. ２　机器人的典型应用 １１５
　７. ３　机器人应用的发展趋势 １３３
　习题 １４０
参考文献 １４１