目录
前言 1
第一部分 基础知识
第1章 概述 9
简史 9
理念 10
安装 11
小结 12
第2章 预备知识 13
ROS图 13
roscore 15
catkin、工作区以及ROS程序包 16
rosrun 19
命名、命名空间以及重映射 24
roslaunch 25
tab键 26
tf：坐标系转换 27
小结 30
第3章 话题 31
将消息发布到话题上 32
订阅一个话题 36
锁存话题 38
定义自己的消息类型 39
让发布者和订阅者协同工作 46
小结 47
第4章 服务 48
定义服务 48
实现服务 51
使用服务 54
小结 56
第5章 动作 57
动作的定义 58
实现一个基本的动作服务器 59
动作的使用 62
实现一个更复杂的动作服务器 64
使用更复杂的动作 66
小结 69
第6章 机器人与仿真器 71
子系统 71
机器人系统举例 79
仿真器 83
小结 86
第7章 Wander-bot 88
创建包 88
读取传感器数据 91
感知环境并移动：Wander-bot 94
小结 96
第二部分 使用ROS驱动机器人行走
第8章 遥控机器人 99
开发模式 100
键盘驱动 100
运动生成器 102
参数服务器 107
速度斜坡曲线 109
开车 111
rviz 113
小结 120
第9章 创建环境地图 121
ROS中的地图 121
使用rosbag记录数据 124
创建地图 125
启动地图服务器以及查看地图 131
小结 133
第10章 在真实环境中的导航 135
在地图中定位机器人 135
使用ROS的导航软件包 139
在代码中进行导航 144
小结 145
第11章 下棋机器人 146
关节、连接以及传动链 147
成功的关键 150
安装和运行一台仿真R2 152
在命令行中移动R2 155
在棋盘上移动R2的机械臂 156
操作机械手 158
对棋盘建模 159
重演著名的棋局 163
小结 167
第三部分 感知和行为
第12章 循线机器人 171
采集图像 171
检测指示线 177
循线运动 182
小结 184
第13章 巡航 185
简单巡航 185
状态机 186
用smach构建状态机 188
用状态机实现巡航 195
小结 198
第14章 仓储机器人 199
仓库模拟环境 199
驶入隔间 210
拾取物体 214
小结 224
第四部分 添加自定义ROS组件
第15章 添加你自己的传感器和执行器 227
添加你自己的传感器 227
添加你自己的执行器 234
小结 240
第16章 添加你自己的移动机器人：第一部分 242
小龟机器人 242
ROS 消息接口 244
硬件驱动 247
使用 URDF对机器人建模247
在 Gazebo 中进行仿真 255
小结 261
第17章 添加你自己的移动机器人：第二部分 262
验证坐标变换信息 262
添加激光传感器 266
配置导航程序栈 270
使用 rviz 定位和控制导航中的机器人 275
小结 278
第18章 添加你自己的机械臂 279
猎豹机械臂 279
ROS 消息接口 281
硬件驱动 282
对机器人建模：使用 URDF 282
在 Gazebo 中进行仿真 287
验证坐标变换信息 294
配置 MoveIt 297
使用 rviz 控制机械臂 301
小结 303
第19章 添加软件库 305
让你的机器人开口说话：使用 pyttsx305
小结 312
第五部分 ROS使用小知识
第20章 ROS小工具 315
主机及其相关组件：roscore315
参数管理：rosparam 316
文件系统导航：roscd 317
节点启动：rosrun 318
多节点启动：roslaunch 318
多节点系统测试：rostest 321
系统监控：rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice和rossrv 324
小结 327
第21章 机器人行为调试 329
日志消息: /rosout和rqt_console 329
节点、话题和连接：rqt_graph和rosnode 336
传感器融合: 使用 rviz 343
绘制数据图表：使用 rqt_plot 344
数据记录和分析: 使用rosbag和rqt_bag 346
小结 350
第22章 ROS在线社区 351
社区的礼仪 351
ROS 维基 352
ROS Answers: 一个 ROS 问答社区 353
bug 追踪与新特性请求 354
邮件列表与ROS兴趣小组 354
查找和分享代码 354
小结 355
第23章 用C++编写ROS程序 356
C++（或其他语言）的使用场景 356
使用catkin编译C++ 357
在Python和C++之间来回移植程序 359
小结 364
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