工业机器人应用基础

第1章认识工业机器人1
1.1工业机器人的产生与发展1
1.1.1工业机器人的定义1
1.1.2工业机器人的特性2
1.1.3工业机器人的产生3
1.1.4工业机器人的发展4
1.2机器人的组成与工作原理6
1.2.1工业机器人的组成6
1.2.2工业机器人的工作原理10
1.2.3机器人应用与外部的关系11
1.2.4机器人技术的主要内容12
1.3机器人的分类13
1.3.1按机器人的应用领域分类13
1.3.2按机器人的驱动方式分类14
1.3.3按机器人的智能方式分类15
1.3.4按机器人的控制方式分类16
1.3.5按机器人的坐标系统分类17
1.4工业机器人的安全要求19
1.4.1工业机器人的主要危险19
1.4.2采取的措施20
1.4.3机器人停止功能20
1.4.4操作方式22
1.4.5示教控制22
1.4.6同时运动控制23
1.4.7协同操作要求23
1.4.8奇异性保护24
1.4.9单轴限位24
1.4.10无驱动源运动25
1.4.11起重措施25
1.4.12电连接器25
1.4.13标志25
第2章工业机器人的机械结构31
2.1机械本体结构形式31
2.2机械手32
2.2.1机械手的自由度32
2.2.2机械手的组成32
2.2.3机械手的分类33
2.2.4机械手的主要技术参数35
2.3机器人运动轴与坐标系36
2.3.1机器人运动轴的名称36
2.3.2机器人坐标系的种类37
2.3.3机器人的自由度40
2.4机器人的基本术语与图形符号41
2.4.1机器人的基本术语41
2.4.2机器人的图形符号体系42
2.4.3机器人的图形符号表示45
2.5机器人的技术参数48
2.5.1自由度48
2.5.2工作速度48
2.5.3工作空间49
2.5.4工作载荷49
2.5.5分辨率49
2.5.6精度50
2.5.7重复定位精度51
2.5.8其他参数52
第3章工业机器人的感觉系统53
3.1机器人传感器的分类53
3.2机器人的内部传感器54
3.2.1机器人的位置传感器55
3.2.2机器人的角度传感器55
3.2.3机器人的速度传感器58
3.2.4机器人的姿态传感器60
3.3机器人的外部传感器60
3.3.1机器人的触觉传感器60
3.3.2机器人的力觉传感器67
3.3.3机器人的距离传感器68
3.3.4机器人的听觉传感器71
3.4机器人的视觉系统73
3.4.1机器人视觉系统的组成73
3.4.2视觉信息的处理77
3.4.3数字图像的编码80
3.4.4机器人视觉系统的应用81
第4章工业机器人控制与驱动系统83
4.1工业机器人控制系统83
4.1.1工业机器人的控制系统概述83
4.1.2工业机器人控制系统的基本单元85
4.1.3工业机器人典型控制系统88
4.1.4机器人控制系统的基本组成92
4.1.5典型控制柜系统97
4.2机器人的驱动系统99
4.2.1机器人的驱动系统概述99
4.2.2驱动方式99
4.2.3驱动机构与传动机构101
4.2.4制动器103
4.2.5驱动系统104
第5章工业机器人的操作120
5.1机器人的操作基础120
5.1.1产品确认120
5.1.2机器人的应用121
5.2机器人的示教122
5.2.1新建示教程序122
5.2.2示教的基本步骤123
5.2.3示教程序的编制124
5.3机器人的操作126
5.3.1手持操作示教器126
5.3.2键位功能127
5.3.3示教软件界面介绍130
5.3.4机器人的基本操作134
第6章工业机器人的调整与保养152
6.1工业机器人的调整152
6.1.1调整方法152
6.1.2附加轴的调整158
6.1.3参照调整158
6.1.4用 MEMD 和标记线进行零点标定159
6.1.5手动删除轴的零点163
6.1.6更改软件限位开关163
6.2工业机器人的保养164
6.2.1工业机器人机器部分的保养164
6.2.2调节平衡配重171
6.2.3电气系统的保养174
参考文献176