工业机器人装调与维修

第1章工业机器人装调与维修基础 / 1
1.1工业机器人概述2
1.1.1工业机器人的应用领域2
1.1.2机器人的分类5
1.2机器人的组成与工作原理12
1.2.1工业机器人的基本组成12
1.2.2机器人的基本工作原理15
1.3机器人的基本术语与符号17
1.3.1机器人的基本术语17
1.3.2机器人的图形符号体系18
1.3.3工业机器人的安全符号23
第2章工业机器人的整机安装与维护 / 28
2.1ABB工业机器人的安装28
2.1.1装运和运输姿态28
2.1.2工业机器人本体安装31
2.1.3机器人控制箱的安装38
2.2工业机器人的校准40
2.2.1校准范围和正确轴位置40
2.2.2转动盘适配器42
2.2.3准备转动盘适配器42
2.2.4校准49
2.2.5更新转数计数器50
2.2.6检查校准位置51
2.3工业机器人的维护52
2.3.1维护标准52
2.3.2检查53
2.3.3换油58
第3章工业机器人机械部件的装调与维修 / 61
3.1工业机器人机械装调与维修的基础61
3.1.1泄漏测试操作步骤61
3.1.2轴承安装61
3.1.3密封件安装62
3.1.4工业机器人机械装调与维修工具62
3.2底座的装调与维修65
3.2.1底座的位置65
3.2.2底座的更换66
3.3转动盘的装调与维修69
3.3.1转动盘的位置69
3.3.2更换转动盘69
3.4倾斜机壳装置的装调与维修71
3.4.1位置71
3.4.2倾斜机壳装置的内部结构72
3.4.3更换倾斜机壳装置73
3.5工业机器人机械臂的装调与维修79
3.5.1更换上臂79
3.5.2联动装置的装调与维修84
3.5.3更换平行杆91
3.5.4更换整个下机械臂系统97
3.5.5更换平行臂102
3.6齿轮箱的装调与维修106
3.6.1更换轴1齿轮箱106
3.6.2更换轴2齿轮箱109
3.6.3更换轴3齿轮箱112
3.6.4更换轴6齿轮箱113
第4章工业机器人强电装置的装调与维修 / 116
4.1更换电缆116
4.1.1更换下端电缆线束（轴 1～3）116
4.1.2更换上端电缆线束（包括轴6）119
4.2更换SMB单元与制动闸释放装置122
4.2.1更换SMB单元122
4.2.2更换制动闸释放装置123
4.3更换工业机器人的电机124
4.3.1更换轴1电机124
4.3.2更换轴2和轴3电机126
4.3.3更换轴6电机130
第5章工业机器人弱电装置的装调与维修 / 133
5.1IRC5 Compact controller的组成与维护133
5.1.1IRC5 Compact controller的组成133
5.1.2IRC5 Compact controller的维护133
5.2控制器的整体安装与调试138
5.2.1安装步骤138
5.2.2现场安装139
5.2.3安装外部操作员面板140
5.2.4在IRC5 Compact外部安装接口装置141
5.2.5安装天线142
5.2.6连接144
5.2.7I/O 装置的定义148
5.3IRC5 Compact controller的维修149
5.3.1打开 IRC5 Compact controller149
5.3.2更换安全台150
5.3.3更换 I/O 装置151
5.3.4更换备用能源组151
5.3.5更换主板151
5.3.6更换主板上的 DDR SDRAM 内存156
5.3.7更换 DeviceNet Lean 板157
5.3.8更换 PCI 板158
5.3.9更换现场总线适配器159
5.3.10更换 Compact 闪存161
5.3.11更换驱动装置161
5.3.12更换轴计算机 DSQC 668162
5.3.13更换系统风扇164
5.3.14更换制动电阻泄流器165
5.3.15更换Remote Service箱167
5.3.16更换电源167
5.3.17更换线性过滤器168
第6章工业机器人常见故障的处理 / 170
6.1工业机器人故障处理的基础170
6.1.1限位开关链170
6.1.2信号 ENABLE1 和 ENABLE2170
6.1.3电源171
6.1.4熔丝175
6.1.5指示176
6.1.6故障排除期间的安全性187
6.1.7提交错误报告188
6.1.8安全处理USB存储器189
6.1.9安全地断开Drive Module电气连接器190
6.1.10串行测量电路板190
6.2工业机器人常见故障的处理191
6.2.1典型单元故障的排除方法191
6.2.2间歇性故障192
6.2.3控制器死机193
6.2.4控制器性能低193
6.2.5FlexPendant死机194
6.2.6所有LED熄灭195
6.2.7FlexPendant法通信196
6.2.8FlexPendant的偶发事件消息196
6.2.9维修插座中电压197
6.2.10控制杆法工作198
6.2.11更新固件失败199
6.2.12不一致的路径精确性199
6.2.13油脂沾污电机和（或）齿轮箱200
6.2.14机械噪声200
6.2.15关机时操纵器损毁201
6.2.16机器人制动闸未释放201
附录工业机器人英汉词汇 / 203
参考文献 / 211