并联机器人刚体动力学分析

　　动力学分析是设计并联机器人尺寸的基础。同时基于模型控制方法的应用也需要建立并联机器人的动力学反解模型。本书章对并联机器人的发展与应用等作了简单介绍。第2章对利用矢量对并联机器人的运动学分析方法进行了介绍，并且对欧拉角进行了叙述；由于在对并联机器人建立动力学反解模型时，一般是在没有奇异的情况下进行的，第3章对螺旋理论（靠前也有翻译为旋量理论）进行了简单介绍，然后介绍了一种基于螺旋理论的奇异性分析方法；第4章对常用的刚体动力学分析方法—牛顿—欧拉方程、动力学的达朗贝尔原理、虚功原理、拉格朗日方程和凯恩方法进行了介绍；第5章利用凯恩方法建立了Gough-Stewart平台的简化动力学反解模型；第6章利用牛顿—欧拉方程对6-UCU型Gough-Stewart平台建立了完整的动力学反解模型；第7章利用凯恩方法对Delta并联机器人建立了简化的动力学反解模型；第8章利用拉格朗日方程对Delta并联机器人建立了简化的动力学反解模型。

　　刘国军。1983年8月21日出生，博士，湖南理工学院机械学院副教授。作者作为作者且同时为通讯作者已发表9篇论文，其中5篇论文被EI检索，另外1篇论文发表在国外的期刊Robotics上，并出版专著《Gough-Stewart平台的分析与优化设计》。