机器人编队控制方法研究

1  绪论
1.1  概述
1.2  多机器人编队控制研究方法与发展动态
1.2.1  多机器人编队控制方法
1.2.2  多机器人编队控制发展动态
1.3  基于纯角度观测信息的多机器人编队控制研究现状
1.4  本书主要研究内容
1.5  本章小结
2  基于纯角度观测信息的多机器人编队控制方法
2.1  编队控制策略
2.2  机器人领航-跟随编队控制及其可观测性
2.2.1  “1-1”机器人领航-跟随运动模型
2.2.2  李导数及机器人领航-跟随非线性系统可观测性
2.3  基于UKF的输入-输出状态反馈闭环控制
2.3.1  UKF算法
2.3.2  输入-输出状态反馈闭环控制
2.4  仿真实验与结果分析
2.4.1  实验条件
2.4.2  结果分析
2.5  实验验证
2.5.1  Turtlebot移动机器人实验平台
2.5.2  Turtlebot移动机器人操作系统
2.5.3  实验方案
2.5.4  领航机器人做类S形运动实验
2.5.5  领航机器人做圆形运动实验
2.6  本章小结
3  基于纯角度观测信息的多机器人级联编队控制方法
3.1  “1-1-1”机器人领航-跟随运动模型
3.2  多机器人级联领航-跟随系统可控性
3.3  多机器人级联领航-跟随系统可观测性
3.4  多机器人级联领航-跟随编队控制
3.5  仿真实验与结果分析
3.5.1  实验条件
3.5.2  结果分析
3.6  实验验证
3.6.1  领航机器人做8字形运动实验
3.6.2  领航机器人做螺旋形运动实验
3.7  本章小结
4  多机器人级联编队轨迹跟踪控制方法
4.1  移动机器人运动模型
4.1.1  单个移动机器人运动模型
4.1.2  机器人级联领航-跟随运动模型
4.2  多机器人级联编队轨迹跟踪控制
4.3  仿真实验与结果分析
4.3.1  实验条件
4.3.2  结果分析
4.4  本章小结
5  基于领航机器人定位的多机器人编队控制方法
5.1  轮式领航机器人定位
5.1.1  机器人运动模型
5.1.2  基于PF算法的领航机器人定位
5.1.3  领航机器人系统的可观测性
5.2  多机器人领航-跟随编队控制
5.2.1  “1-1”机器人领航-跟随运动模型
5.2.2  多机器人领航-跟随编队控制
5.3  车式领航机器人定位
5.3.1  机器人运动模型
5.3.2  领航机器人系统的可观测性
5.4  多机器人级联领航-跟随编队控制
5.4.1  “1-1-1”机器人领航-跟随运动模型
5.4.2  多机器人级联领航-跟随编队控制
5.5  仿真实验与结果分析
5.5.1  实验条件
5.5.2  结果分析
5.6  本章小结
6  基于面元分析法的多机器人编队避障控制方法
6.1  基于面元分析法的领航机器人避障算法
6.2  不规则形状障碍物的圆或圆弧小二乘法拟合建模
6.3  多机器人编队避障控制
6.3.1  “1-2”机器人领航-跟随运动模型
6.3.2  多机器人编队控制
6.4  仿真实验与结果分析
6.4.1  实验条件
6.4.2  结果分析
6.5  实验验证
6.5.1  SLAM构图
6.5.2  特征提取及轨迹规划
6.5.3  机器人自主导航
6.6  本章小结
7  总结与展望
7.1  总结
7.2  展望
参考文献
附录A
附录B
附录C
索引