智能车辆控制基础

前言
主要符号说明
第1章智能车辆控制理论基础1
11智能车辆控制系统概述1
111智能车辆定义1
112智能车辆控制系统整体框架2
113控制系统开发流程5
12控制系统基本知识及基本要求9
121控制系统基本知识9
122系统的分类14
123控制系统基本要求16
13控制系统数学模型17
131系统的微分方程17
132系统的传递函数及其框图18
133系统的状态方程22
14系统的时频响应25
141时间响应及其组成25
142频率响应特性35
143系统的稳定性39
思考题43
第2章车辆纵向运动控制44
21车辆纵向运动系统建模44
211整车及轮胎动力学建模44
212驱动系统建模46
213制动系统建模50
214纵向参数辨识方法56
215车辆纵向动力学反模型57
22车辆自适应巡航控制系统59
221ACC概述59
222ACC上位控制器60
223ACC下位控制器62
23车辆纵向安全性控制65
231防抱制动系统65
232牵引力控制系统68
233主动避撞系统71
思考题72
第3章车辆横向运动控制73
31转向系统73
311机械转向系统73
312助力转向系统74
313线控转向系统74
32车辆横向运动建模与控制策略75
321车辆横向运动学模型75
322车辆横向动力学模型77
323车辆横向运动控制策略86
33车辆横向运动控制目标92
331转向轨迹92
332横摆角速度96
333车身质心侧偏角97
34车辆转向控制器设计98
341四轮转向系统结构原理98
342四轮转向控制器硬件设计99
343四轮转向控制器软件设计104
思考题109
第4章车辆垂向及综合运动控制110
41车辆悬架控制110
411车辆悬架模型111
412路面模型118
413悬架控制方法118
42车辆防侧翻控制126
421影响车辆侧翻的参数126
422车辆防侧翻系统控制127
43车辆综合运动控制128
431横-纵向综合控制128
432横-纵-垂向综合控制131
思考题134
第5章智能车辆决策控制136
51车辆路径规划与跟随136
511路径规划算法137
512轨迹跟随控制算法140
52变道控制142
521变道场景描述143
522变道系统实现143
53自动泊车控制144
531自动泊车场景描述145
532自动泊车系统实现146
54多车协同控制150
541多车协同控制系统架构150
542多车协同控制关键技术151
思考题152
第6章智能车辆感知系统153
61智能车辆的感知153
611基于激光雷达的感知系统155
612基于微波雷达的感知系统158
613基于机器视觉的感知系统161
62双目视觉164
621立体匹配相关理论164
622传统的立体匹配算法168
623深度学习算法171
63车道线和路面识别173
631传统机器视觉车道线检测174
632深度学习算法181
64车辆与行人识别与追踪183
641车辆与行人传统检测算法183
642深度学习车辆与行人检测算法189
643车辆与行人追踪算法193
65道路交通标识识别196
651传统道路交通标识检测与识别算法199
652基于深度学习的交通标识检测与识别算法207
66多传感器融合208
661多传感器融合相关理论208
662多传感器标定211
663多传感器融合算法212
思考题213
第7章智能车辆定位导航214
71GPS定位214
711GPS定位原理214
712GPS定位特性215
713差分GPS215
72航迹推算定位216
721平移217
722旋转217
723解算过程218
73视觉定位218
731视觉SLAM219
732视觉里程计222
74激光定位224
741激光SLAM算法框架225
742经典SLAM方案对比229
743激光雷达定位技术230
75GPS/DR/激光融合定位231
751融合方式232
752融合定位实例233
思考题234
参考文献235