本书详细阐述了机构学中常用机构的工作原理、分析和设计方法。本教材以培养学生创新意识和机械系统方案设计能力为目标，以设计为主线，以适应本科教育大众化的时代特点和培养高级应用型人才的需要。 本书的内容共分12章。主要内容有绪论、平面机构的组成分析、平面连杆机构、凸轮机构、齿轮机构、轮系、其他常用机构、机器人机构学、机械系统动力学、机械的平衡、机械执行系统方案设计和机械传动系统方案设计。作为对教材内容的补充和深化，本书还配有网络电子资源。 本书主要作为普通高等院校机械工程类专业的教学用书，也可作为近机械类和非机械类专业学生、科研人员及有关工程技术人员的参考书。
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