运动控制系统应用与实践

目 录
第1章 运动控制概述\t1
1．1 运动控制系统简介\t1
1．2运动控制系统组成\t1
1．3运动控制系统分类\t4
1．4应用领域\t5
第2章 运动控制应用系统\t6
2．1运动控制器的基本构成\t6
2．2控制器使用流程\t8
2．3常用运动模式\t13
2．3．1单轴运动\t13
2．3．2多轴运动\t14
2．4连接扩展模块\t17
2．4．1 ZCAN扩展模块\t18
2．4．2 EtherCAT扩展模块\t23
2．5连接人机界面\t25
2．6控制器开发环境\t27
2．6．1 ZDevelop编程软件\t27
2．6．2 上位机软件\t28
第3章 运动控制系统编程基础\t29
3．1 ZDevelop编程软件使用\t29
3．1．1新建项目运行程序\t29
3．1．2 在线命令使用\t33
3．1．3 程序调试\t36
3．1．4示波器使用\t40
3．2控制器使用基础\t49
3．2．1自定义变量与子函数\t49
3．2．2 寄存器与数据存储\t51
3．2．3 中断\t58
3．2．4 运动缓冲\t59
3．3通讯方式\t65
3．3．1 串口通讯\t65
3．3．2 网口通讯\t72
3．3．3 CAN总线通讯\t74
3．3．4 EtherCAT总线通讯\t75
3．3．5 RTEX总线通讯\t95
3．3．6 U盘接口使用\t103
第4章 运动控制系统之多任务编程\t106
4．1多任务概念\t106
4．2多任务状态查看\t109
4．3多任务启动与停止\t111
4．3．1多任务操作指令\t111
4．3．2 多任务启动\t111
4．3．3 多任务停止\t112
4．3．4任务暂停与恢复\t113
4．4 Basic和PLC任务相互调用\t114
4．4．1 Basic调用PLC任务\t114
4．4．2 PLC调用Basic任务\t115
4．5 多任务调用示例\t115
4．5．1 多任务调用框架\t115
4．5．2 多任务程序\t115
第5章 运动控制系统之触摸屏通讯\t125
5．1 控制器与触摸屏的通讯简介\t125
5．2 触摸屏与控制器的连接方式\t126
5．2．1 网口连接\t126
5．2．2 串口连接\t128
5．3 控制器连接触摸屏使用\t129
5．3．1 连接ZHD系列触摸屏\t129
5．3．2 连接第三方触摸屏\t130
5．4 触摸屏通讯实例\t134
5．4．1项目架构\t134
5．4．2项目配置\t135
5．4．3应用程序\t135
第6章 运动控制系统之单轴应用\t142
6．1轴的基本概念\t142
6．1．1轴的定义\t142
6．1．2轴的参数配置\t144
6．1．3轴的参数配置应用\t148
6．2单轴点动\t149
6．2．1 单轴点动相关指令\t149
6．2．2 单轴点动的应用\t151
6．3单轴回零\t152
6．3．1 回零相关指令\t152
6．3．2 单轴回零应用\t157
6．4单轴运动\t160
6．4．1单轴运动相关指令\t160
6．4．2单轴运动应用\t161
6．5 单轴项目应用实例\t163
6．5．1 项目架构\t163
6．5．2 项目配置\t164
6．5．3 单轴应用程序\t164
第7章 运动控制系统之多轴插补应用\t176
7．1插补运动\t176
7．1．1插补原理\t176
7．1．2插补运动参数计算\t177
7．1．3 插补运动相关指令\t179
7．2插补运动轨迹前瞻\t194
7．2．1轨迹前瞻的作用\t194
7．2．2轨迹前瞻相关指令\t195
7．2．3 轨迹前瞻应用例程\t199
7．3 SP速度指令\t209
7．3．1 SP速度相关指令\t209
7．3．2 SP速度指令使用例程\t209
7．4 插补应用例程\t212
7．4．1 项目架构\t212
7．4．2 项目配置\t212
7．4．3 插补应用程序\t214
第8章 运动控制系统之电子凸轮应用\t226
8．1 凸轮表运动\t226
8．1．1 凸轮表运动CAM\t226
8．1．2 跟随凸轮表运动CAMBOX\t231
8．2 自动凸轮\t233
8．2．1 自动凸轮MOVELINK\t233
8．2．1 自动凸轮2 MOVESLINK\t237
8．3电子凸轮应用实例\t240
8．3．1项目架构\t240
8．3．2项目配置\t241
8．3．3追剪应用程序\t244
8．3．4追剪运动波形\t253
第9章 运动控制系统之机械手应用\t255
9．1 SCARA机械手概述\t255
9．2 系统架构\t256
9．2．1 SCARA机械手\t256
9．2．2 ZMC运动控制器\t256
9．3实现方案\t257
9．4 机械手相关概念\t257
9．4．1 坐标系\t257
9．4．2关节轴与虚拟轴\t259
9．4．3 正解运动与逆解运动\t259
9．4．4 机械手指令\t261
9．4．5 逆解模式速度参考设置\t262
9．4．6关节轴插补\t262
9．5 机械手使用步骤\t263
9．6 机械手应用实例\t266
9．7 机械手仿真软件\t270
第10章 运动控制系统之PC软件开发\t273
10．1 Zmotion函数库的使用\t274
10．2 VS中C++项目开发\t277
10．2．1新建MFC项目添加函数库\t277
10．2．2查看PC函数用法\t281
10．2．3项目实操之连续插补例程讲解\t282
10．3 VS中C#项目开发\t291
10．3．1新建C#项目添加函数库\t291
10．3．2查看PC函数用法\t294
10．3．3项目实操之连续插补例程讲解\t294
10．4 QT中C++项目开发\t303
10．4．1新建Qt项目添加函数库\t304
10．4．2查看PC函数用法\t307
10．4．3项目实操之连续插补例程讲解\t308
第11章 运动控制系统之G代码应用\t317
11．1 G代码概述\t317
11．2 G代码指令\t317
11．3 CAD导图软件\t319
11．4 G代码应用实例\t320
11．4．1项目架构\t320
11．4．2项目配置\t320
11．4．3应用程序\t322
11．4．4运动效果\t347
附录一 Basic指令索引\t350
附录二 PC函数库索引\t355
附录三 参考资料\t356
附录四 学习资料\t357