机器人工程

第1章 机器人学引论
1.1 什么是机器人
1.2 机器人的种类
1.3 机器人学有什么用处
1.4 怎样学习机器人学
第2章 机械手的运动
2.1 机械手运动的表示方法
2.2 手爪位置和关节变量的关系
2.3 雅可比矩阵
2.4 手爪力和关节驱动力的关系
2.5 机械手运动方程式的求解
练习题
第3章 机械手的控制
3.1 机器人系统的构成
3.2 传递函数和方框图
3.3 PID控制
3.4 机械手的位置控制
3.5 机械手的力控制
练习题
第4章 机器人的感觉
4.1 传感器的种类
4.2 触觉信息的获取
4.3 视觉信息的获取
4.4 距离信息的获取
练习题
第5章 环境识别
5.1 触觉信息的处理
5.2 基本的图像处理方法
5.3 2维图像的处理
5.4 3维图像的处理
练习题
第6章 移动和机构的控制
6.1 为什么要移动
6.2 移动环境及与其相适应的机器人机构学
6.3 移动的检测
6.4 引导和控制
6.5 多机器人控制
练习题
第7章 机器人的智能化
7.1 什么是机器人的智能化
7.2 机器人的路径规划
7.3 机器人的动作规划
7.4 作业顺序的规划
7.5 机器人学习
练习题
练习题简答
参考文献