第1章认识工业机器人 001
1.1工业机器人概述 001
1.1.1工业机器人的产生 001
1.1.2机器人的分类 002
1.1.3机器人的基本工作原理 010
1.2工业机器人的组成 011
1.2.1执行机构 012
1.2.2驱动系统 024
1.2.3控制系统 025
1.2.4传感系统 026
1.3机器人的应用 026
1.3.1工业机器人技术参数 026
1.3.2机器人的应用环境 030
1.3.3工业机器人的应用领域 033
1.3.4机器人在新领域中的应用 036
1.4工业机器人操作准备 039
1.4.1进入工业机器人车间 039
1.4.2认识机器人的基本术语 041
1.4.3机器人的图形符号体系 042
1.4.4工业机器人的安全符号 045
1.4.5操作规程 049
第2章工业机器人的操作与运维基础 053
2.1机械识图 053
2.1.1机械识图基础 053
2.1.2视图 059
2.1.3标准件与常用件的表达方法 065
2.1.4零件上常见孔结构要素的标注方法 070
2.1.5装配图 071
2.2公差配合及其标注 074
2.2.1公差与配合 074
2.2.2形位公差及其标注 076
2.2.3表面粗糙度及标注 077
2.2.4读零件图 080
2.3液压与气动 080
2.3.1液压传动 080
2.3.2气动系统 088
2.4电气识图 091
2.4.1工业机器人常用的电气元件 091
2.4.2工作站电气图纸识读方法 094
2.4.3电气原理图绘制 096
2.5工作站识图与操作基础 098
2.5.1布局图 098
2.5.2工作站工艺文件识读 100
2.5.3机器人运维常用工具与仪器 102
2.5.4工业机器人运维操作 106
第3章工业机器人的安装 117
3.1机器人本体的运输 117
3.1.1开箱 117
3.1.2装运和运输姿态 118
3.2工业机器人本体的安装 121
3.2.1安装前检查内容 121
3.2.2地面安装 122
3.2.3在墙壁上安装机器人 128
3.3机器人控制箱的安装 131
3.3.1运输 131
3.3.2脚轮套件安装 132
3.3.3工业机器人电气系统的连接 133
3.4工业机器人末端装置的安装 135
3.4.1认识快速装置 135
3.4.2末端执行装置的安装 136
第4章工业机器人的维护 138
4.1维护标准 138
4.1.1维护时间间隔 138
4.1.2清洁机器人 139
4.2检查与更换 140
4.2.1检查 140
4.2.2更换 147
4.3工业机器人运行监测 152
4.3.1工业机器人运行参数检测 152
4.3.2工业机器人运行状态检测 155
第5章ABB工业机器人的操作 157
5.1ABB工业机器人的基本操作 157
5.1.1示教器的基本操作 157
5.1.2ABB机器人系统的基本操作 162
5.1.3新建和加载程序 170
5.2工业机器人的手动操作方式 176
5.2.1单轴移动机器人 176
5.2.2重定位模式移动机器人 180
5.2.3增量模式控制机器人运动 182
5.2.4手动操纵的快捷方式 183
5.3程序数据的设置 185
5.3.1程序数据的类型 185
5.3.2常用程序数据说明举例 187
5.3.3程序数据的建立 191
5.3.4常用的程序数据 193
5.4工业机器人坐标系的确定 194
5.4.1认识工业机器人坐标系 194
5.4.2机器人坐标系的确定 196
5.4.3工业机器人常用坐标系 198
5.4.4机器人坐标系的设置及选择 201
5.4.5工具坐标系tooldata的设定 203
5.4.6工件坐标系wobjdata的设定 207
5.4.7有效载荷loaddata的设定 211
5.4.8工具自动识别 213
参考文献 214
附录 215
附录一工业机器人操作与运维理论试题及答案 215
附录二工业机器人操作与运维实操试题 223
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