机械基础与机器人机构学

前言 \n
上篇工程力学基础 \n
第1章概述2 \n
1.1力学与工程的关系2 \n
1.2力学的研究范围2 \n
1.3力学的基本研究方法4 \n
1.4一些基本概念5 \n
习题10 \n
第2章静力学11 \n
2.1物体受力分析11 \n
2.2力系的简化17 \n
2.3力系的平衡19 \n
习题22 \n
第3章运动学25 \n
3.1质点运动学25 \n
3.2刚体运动学30 \n
习题35 \n
第4章动力学37 \n
4.1质点的动力学方程37 \n
4.2质点的功和能39 \n
4.3质点动量定理与角动量定理41 \n
4.4刚体动力学45 \n
习题55 \n
第5章拉伸与压缩57 \n
5.1轴向拉（压）杆的内力57 \n
5.2轴向拉（压）杆横截面应力计算58 \n
5.3轴向拉（压）杆的变形60 \n
5.4轴向拉（压）杆超静定62 \n
习题63 \n
第6章剪切、挤压与扭转65 \n
6.1剪切与挤压65 \n
6.2扭转68 \n
习题75 \n
第7章弯曲79 \n
7.1弯曲的概念79 \n
7.2应力及强度设计81 \n
7.3变形与刚度设计88 \n
习题95 \n
第8章动载荷98 \n
8.1构件做等加速运动时的应力计算98 \n
8.2构件受冲击载荷作用时的应力计算100 \n
习题103中篇机 械 基 础 \n
第1章概述106 \n
1.1机械的基本概念106 \n
1.2机构的组成107 \n
1.3机构运动简图111 \n
1.4机构自由度计算及确定运动的条件114 \n
习题119 \n
第2章连杆机构121 \n
2.1平面四杆机构的基本组成及基本 \n
特性122 \n
2.2平面四杆机构演化126 \n
2.3平面四杆机构设计128 \n
习题129 \n
第3章凸轮机构131 \n
3.1凸轮机构的分类与应用131 \n
3.2从动件运动规律133 \n
3.3凸轮机构基本参数的确定135 \n
3.4图解法设计盘形凸轮轮廓137 \n
习题138 \n
第4章齿轮机构140 \n
4.1齿轮机构的特点及类型140 \n
4.2齿廓啮合基本定理及渐开线齿廓141 \n
4.3渐开线标准直齿圆柱齿轮的几何 \n
尺寸144 \n
4.4渐开线标准直齿圆柱齿轮的啮合 \n
传动147 \n
4.5渐开线齿轮的加工与变位齿轮149 \n
4.6斜齿圆柱齿轮机构152 \n
4.7锥齿轮机构157 \n
4.8蜗杆机构160 \n
习题164 \n
第5章轮系165 \n
5.1轮系的组成与类型165 \n
5.2轮系的传动比计算166 \n
5.3轮系的功能170 \n
5.4其他轮系简介171 \n
习题173 \n
第6章螺纹与螺旋传动175 \n
6.1螺纹的基本概念175 \n
6.2螺旋传动176 \n
习题179 \n
第7章带传动与链传动180 \n
7.1带传动机构180 \n
7.2链传动机构188 \n
习题190 \n
第8章其他传动机构191 \n
8.1棘轮传动机构191 \n
8.2槽轮传动机构193 \n
8.3不完全齿轮传动机构195 \n
习题196 \n
第9章常用零部件197 \n
9.1轴197 \n
9.2轴承200 \n
9.3联轴器206 \n
9.4离合器211 \n
习题213下篇机器人机构学 \n
第1章概述215 \n
1.1工业机器人的发展历史215 \n
1.2工业机器人的特点与分类217 \n
1.3工业机器人的组成与参数220 \n
习题223 \n
第2章驱动方式与传动机构224 \n
2.1驱动方式224 \n
2.2常用传动机构226 \n
2.3工业机器人的典型传动机构228 \n
习题233 \n
第3章机身与臂部机构234 \n
3.1机身和臂部设计的基本要求234 \n
3.2机身设计236 \n
3.3臂部设计239 \n
习题241 \n
第4章腕部、手部与行走机构242 \n
4.1腕部机构242 \n
4.2手部机构（末端执行机构）244 \n
4.3行走机构247 \n
习题250 \n
第5章位姿描述与坐标变换252 \n
5.1位置与姿态的矩阵表示252 \n
5.2齐次变换矩阵256 \n
5.3机器人姿态的表示方法263 \n
习题267 \n
第6章运动学分析268 \n
6.1坐标变换268 \n
6.2机器人的DH表示法269 \n
6.3机器人的正向运动学方程建立272 \n
6.4机器人的逆向运动学273 \n
习题276 \n
参考文献277 \n