工业机器人及其应用

前言
第一章绪论1
第一节机器人及其发展1
第二节工业机器人的分类6
第三节工业机器人的组成与技术参数9
习题13
第二章工业机器人的传动与结构14
第一节工业机器人的传动系统14
第二节PUMA262型机器人结构18
第三节MP6垂直关节型机器人结构21
第四节直角坐标型机器人结构24
第五节SCARA型机器人结构26
第六节工业机器人用减速器30
习题33
第三章工业机器人的末端执行器34
第一节夹钳式末端执行器34
第二节吸附式末端执行器38
第三节焊枪及其送丝机构42
第四节机器人点焊枪及其控制系统46
第五节机器人喷枪51
第六节仿生式末端执行器53
第七节专用型末端执行器55
第八节其他末端执行器59
第九节末端执行器更换装置63
习题65
第四章工业机器人外围设备与装置66
第一节工件位置变换机66
第二节机器人架台73
第三节焊丝送丝机及清枪装置75
第四节随行夹具80
习题88
第五章工业机器人感觉系统89
第一节机器人的传感技术概述89
第二节位置和位移传感器92
第三节速度传感器97
第四节接近觉传感器99
第五节触觉传感器104
第六节听觉传感器109
第七节工业机器人视觉技术110
习题119
第六章工业机器人控制121
第一节机器人控制系统与控制方式121
第二节单关节机器人模型和控制123
第三节基于关节坐标的控制129
第四节基于作业空间的伺服控制130
第五节机器人末端执行器的力/力矩
控制132
第六节工业机器人控制与集成系统
控制135
习题142
第七章工业机器人的生产线与
工作站143
第一节在生产中引入机器人系统的
方法143
第二节工业机器人工作站的构成及设计
原则145
第三节工业机器人生产线的构成及设计
原则168
习题182
第八章工业机器人应用工程实例
分析183
第一节弧焊工作站(摩托车车架焊接
工作站例)183
第二节搬运码垛工作站193
第三节井用潜水泵导流壳钻攻压机器人
工作站197
第四节钕铁硼磁性材料成型机器人
工作站201
第五节太阳能电池板组装工作站206
第六节多种作业组成的生产线209
第七节其他工作站及生产线219
习题228
第九章工业机器人的轨迹规划与
编程229
第一节工业机器人的轨迹规划229
第二节关节空间法231
第三节直角坐标空间法236
第四节轨迹的实时生成238
第五节工业机器人编程240
第六节工业机器人编程语言243
第七节工业机器人离线编程250
习题256
第十章工业机器人运动学258
第一节刚体的位姿描述258
第二节旋转矩阵259
第三节齐次坐标变换265
第四节坐标系之间的变换矩阵269
第五节机器人运动学方程272
第六节逆运动学问题279
习题283
参考文献286