全书共分6章两部分。第一部分是前面两章，介绍广义相对论的基本时空理论和效应，包括四维时空结构和引力场的描述——度规张量；引力场中时间、空间概念和时空测量理论；引力场中的质点运动方程和光传播的广义相对论效应；还介绍了广义相对论的后牛顿近似方法及其基本结论。这些内容都在GPS和XNAV等现代导航工程中得到了直接应用。考虑到广义相对论在我国的普及程度较低，我们尽量叙述得简单明了，特别是弯曲时空的时问和空间概念及其测量意义。第3章～第5章应用相对论理论分析GPS的测量原理。包括GPS的基本方程与光速不变性的关系；一阶后牛顿度规在地心系、地球系和地面系等3种坐标系中的表示；GPS标准时与地心坐标时和地面系坐标时的关系；卫星运动轨迹和卫星钟相对论修正；GPS伪距测码方程、伪距测相方程和Doppler计数测速方程等3种方程的相对论解释。还介绍了国外最近提出的一种新的基于零标架的测量方程，它是建立在四维时空理论基础上的纯相对论性方程，虽然没有在实际的GPS中得到实施，但在原则上是可行的。这一部分内容也适用于其他卫星导航系统。第6章应用广义相对论的二阶后牛顿近似理论分析XNAV的基本原理，给出了该系统的高精度测量方程。这一部分内容与2.4节～2.6节相衔接，涉及到较复杂的张量计算，不关心XNAV的读者可以跳过这些章节。另外，因为本书主要讨论相对论与现代导航的关系，所以对于工程技术上的经典理论和计算方面的内容叙述得比较简单，读者可以参考有关的著作。
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