惯导融合GNSS紧组合高精度动态定位研究

本书重点针对INS辅助的BDS/GPS高精度定位理论进行深入研究，内容涵盖INS误差随机建模方法、INS系统快速对准模型、BDS/GPS融合高精度定位模型、GNSS/INS组合导航模型、自适应交互式多模型滤波、INS辅助周跳探测与修复、INS辅助BDS/GPS单频/双频模糊度固定、INS辅助快速精密单点定位等几个方面，提出了基于RTS滤波辅助的模糊度固定算法，INS辅助的紧组合周跳探测算法，INS先验信息辅助的模糊度固定算法，INS辅助的附有大气延迟约束模糊度固定算法，等等。