非线性系统理论（第2版）

第1章非线性系统简介

1.1引言

1.2非线性系统的复杂性能

1.2.1非线性系统的多平衡点特性

1.2.2极限环

1.2.3混沌

1.2.4其他非线性现象

1.3非线性控制的重要意义

1.4常见的非线性系统设计与分析方法

1.4.1相平面分析法

1.4.2描述函数法

1.4.3李雅普诺夫法

1.5本书的主要内容安排

习题

参考文献

第2章数学预备知识

2.1范数及其性质

2.2函数的连续性

2.3函数的正定性分析

2.4信号分析基本定理

2.5微分几何基本知识

2.5.1微分流形及切空间

2.5.2李导数与李括号运算

2.5.3伏柔贝尼斯定理

习题

参考文献

第3章李雅普诺夫稳定性理论

3.1引言

3.2稳定性定义

3.3李雅普诺夫间接法

3.4李雅普诺夫直接法

3.5李雅普诺夫候选函数的选择方法

3.5.1基于能量分析的构造方法

3.5.2基于控制目标的构造方法

3.5.3经验与试探相结合的构造方法

3.6拉塞尔不变性原理

习题

参考文献

第4章基于精确模型的控制系统设计

4.1引言

4.2反馈线性化的设计思路

4.3单输入单输出系统的精确线性化

4.3.1SISO系统的输入输出线性化

4.3.2SISO非线性系统的标准型变换

4.3.3SISO非线性系统的状态反馈线性化

4.3.4系统的零动态和最小相位系统

4.4反向递推设计方法

4.5线性滤波降阶设计方法

习题

参考文献

第5章自适应控制

5.1引言

5.2线性参数化条件

5.3基本自适应控制算法

5.3.1自适应控制算法介绍

5.3.2性能分析

5.3.3自适应控制中的参数辨识问题

5.4直流无刷电机的自适应控制

5.5*非线性参数化系统的自适应控制

5.5.1滑模自适应控制器设计

5.5.2控制器稳定性分析

习题

参考文献

第6章滑模与鲁棒控制

6.1引言

6.2滑动平面及其性质

6.3滑模控制算法与分析

6.3.1滑模控制算法

6.3.2滑模控制器性能分析

6.3.3滑模控制中的抖振问题

6.4基于滑模结构的鲁棒控制

6.4.1高频率反馈鲁棒控制

6.4.2高增益反馈鲁棒控制

6.4.3鲁棒控制系统的饱和问题

6.5*鲁棒自适应控制与自适应鲁棒控制

习题

参考文献

第7章自学习控制

7.1引言

7.2标准的重复学习控制算法与分析

7.2.1重复学习算法介绍

7.2.2重复学习控制稳定性分析

7.3带饱和环节的重复学习控制策略

7.4重复学习控制在原子力显微镜系统中的应用

7.5*周期未知动态特性的重复学习控制

7.6*自学习控制中的其他问题

习题

参考文献

第8章机器人动态控制

8.1引言

8.2工业机器人的动态特性分析

8.3机器手臂的反馈线性化控制

8.3.1工业机器人开环误差系统分析

8.3.2非线性反馈控制器设计与分析

8.4机器手臂的自适应控制

8.5基于目标轨迹的机器人自适应控制

8.5.1DCAL机器人自适应控制器设计

8.5.2DCAL自适应控制系统性能分析

8.6机器手臂的重复学习自适应混合控制

8.7*机器人对象的输出反馈控制

8.7.1研究动机

8.7.2辅助误差信号定义

8.7.3输出反馈控制器设计

8.7.4闭环系统稳定性分析

8.7.5控制系统的实现形式分析

习题

参考文献

第9章欠驱动桥式吊车系统的非线性控制

9.1引言

9.2桥式吊车系统动态特性建模与分析

9.3基于能量分析的吊车系统非线性控制

9.3.1吊车系统的开环动态特性变换

9.3.2系统的能量分析

9.3.3吊车控制系统设计与分析

9.3.4吊车控制系统实验结果

9.4桥式吊车系统的抗干扰控制器设计

9.4.1抗干扰控制器设计

9.4.2吊车抗干扰控制系统的稳定性分析

9.4.3仿真结果与分析

习题

参考文献

第10章磁悬浮系统的非线性控制

10.1引言

10.2零稳态功率损失的磁轴承控制系统设计

10.2.1磁轴承系统模型分析

10.2.2零稳态功率损失控制系统设计与分析

10.2.3功率损耗估计

10.2.4控制器奇异性分析

10.3磁悬浮列车系统的非线性控制

10.3.1磁悬浮列车介绍

10.3.2磁悬浮列车建模与控制器设计

10.3.3磁悬浮控制系统的稳定性分析

10.3.4实验结果

习题

参考文献