信息标识机器人系统：设计·开发·试验·应用·实例

第1章概述001
1.1信息标识方法001
1.2信息标识设备002
1.2.1贴标设备002
1.2.2标牌制备设备003
1.2.3喷码设备005
1.3产品信息标识机器人系统简介006
1.4特钢产品生产信息标识系统007
1.4.1贴标标识009
1.4.2喷码标识010
1.4.3标牌加挂011
第2章贴标机器人系统013
2.1贴标机器人系统简介013
2.2贴标机器人系统总体设计014
2.3贴标机器人方案设计015
2.3.1确定候选贴标机器人015
2.3.2贴标方案分析016
2.4混联式贴标机器人设计与开发017
2.4.1混联式贴标机器人构型分析017
2.4.2混联式贴标机器人结构设计029
2.4.3混联式贴标机器人运动学及工作空间分析033
2.4.4混联式贴标机器人尺度综合037
2.5实例——成捆特钢棒材端面贴标机器人系统043
2.5.1贴标机器人专用末端操作器设计044
2.5.2成捆棒材端面视觉系统设计051
2.5.3成捆棒材端面中心空间定位及贴标效果分析053
2.5.4自动贴标控制系统设计与试验研究057
第3章焊牌机器人系统069
3.1焊牌机器人系统简介069
3.2焊牌机器人系统方案设计069
3.3焊牌机器人系统设计070
3.3.1视觉识别子系统070
3.3.2焊钉送料子系统072
3.3.3标牌制备子系统074
3.3.4机器人焊接子系统077
3.4焊牌机器人控制系统设计078
3.4.1上位机通信控制系统设计078
3.4.2机器人通信控制方案079
3.4.3下位机控制系统设计081
3.4.4上位机软件系统设计081
3.5实例——成捆特钢棒材焊牌机器人系统086
3.5.1系统组成介绍087
3.5.2焊牌机器人末端操作器092
3.5.3成捆棒材端面视觉识别与中心定位技术研究098
3.5.4成捆棒材焊牌机器人系统现场试验115
3.5.5工业现场实验118
第4章喷码机器人系统121
4.1喷码机器人简介121
4.2喷码机器人系统设计122
4.2.1喷码系统设计122
4.2.2喷码机器人机械系统124
4.2.3喷码机器人控制系统设计124
4.2.4喷码机器人通信系统设计127
4.2.5喷码机器人软件系统开发128
4.3实例——特钢棒材端面喷码机器人系统130
4.3.1系统硬件组成130
4.3.2系统硬件电路设计137
4.3.3特钢棒材端面中心视觉识别与定位140
4.3.4棒材端面序列码字符识别技术150
4.3.5样机搭建与喷码试验158
第5章书写标记机器人系统160
5.1书写标记机器人系统简介160
5.2书写标记机器人系统总体设计160
5.2.1系统架构160
5.2.2工作原理161
5.2.3系统优势与应用前景163
5.3书写标记机器人路径规划与运动学分析164
5.3.1书写标记机器人坐标系164
5.3.2书写标记机器人路径规划166
5.4实例——特钢样棒书写标记机器人系统171
5.4.1特钢样棒书写标记需求分析171
5.4.2书写标记机器人系统设计172
5.4.3书写标记机器人系统工作流程177
5.4.4书写标记机器人末端操作器179
5.4.5特钢样棒书写标记机器人运动学求解181
5.4.6特钢样棒书写标记机器人运动控制186
5.4.7硬件系统集成187
5.4.8软件系统开发190
5.4.9特钢样棒书写标记试验195
参考文献197