1949年11月12日，斯大林发来电报，邀请毛泽东访苏。这年，12月21日是斯大林70岁生日，毛泽东决定此前率代表团前往莫斯科祝寿，并就两党关心的问题交换意见，商讨和签订有关条约、协定等。这是新生的共和国和党的领袖首次外事出访，政务院总理兼外交部长周恩来十分重视。

11月15日，周恩来将公安部部长罗瑞卿、副部长杨奇清及铁道部部长滕代远同时叫到中南海西花厅，强调说：“保卫毛主席的安全，就是捍卫新生的共和国。你们公安和铁道部门要担负起确保主席和代表团安全的重任呀！”

经过各抒己见，互相补充，一个毛泽东访苏专列的保卫方案逐渐成形了：调动三个师的部队参加护路；派出三组专列以迷惑敌人；在运输调度上让所有客货列车为专列让路；严格保密，对专列和铁道部、公安部都分别规定代号，主席乘坐的专车为“9002”次，代号“李德生”。

周恩来决定，成立一个主席专列保卫小组，由杨奇清担任组长、滕代远担任副组长，罗瑞卿主要抓肃反工作。全面的保卫工作由杨奇清负责；专列和铁路系统由铁道部负责；沿线车站人员，凡有嫌疑者，一律调离；专列上的乘务人员更须严格审查，经铁路局党委书记签字后报滕代远批准。

晚年，肖彬透露：“正当毛主席要动身之前，突然发现一部潜伏的国民党电台露头活动。中央要求公安部限期破案。于是，杨奇清亲自指挥公安部和北京、天津两市的侦察人员密切配合，协同作战，如期将号称‘万能台’（台长、报务员、译电员全由一人担任的电台）的国民党保密局北平潜伏台挖了出来。”

就在毛泽东出访的前一天，周恩来再次召见杨奇清，要求：“主席专列出发以后，你要密切注意沿途情况，及时向我通报。为了做到高度保密，主席的专列所经过之处，各地党政负责干部，一律不进站迎送，除非主席特别召见。从首都出发时，中央领导同志也不进站送行。”并加重语气叮嘱：“奇清同志，在路上你们要百倍警惕，防患于未然，绝对保证毛主席的安全！”杨奇清起身，坚定而响亮地表示：“请总理放心，我们一定完成党和人民交给的任务，确保主席访苏的安全！”

12月6日，北京下了一场雪。洁白的雪花，让京城玉砌银装，分外妖娆。

18时，北京西直门火车站里异常肃静，三辆列车静静地停在轨道上，四周戒备森严。晚7时，杨奇清与滕代远先行到车站再一次进行安全检查。不久，周恩来和罗瑞卿分别上车视察，认为满意。

20时30分许，毛泽东从一辆小车上下来。杨奇清与滕代远等向他敬礼，周恩来与罗瑞卿迎上去向毛泽东介绍情况：“主席呀！路上的安全保卫工作就由奇清同志负责。代远同志协助奇清同志，保证专列畅通无阻。”

毛泽东风趣地笑着说：“唐太宗李世民出行时带两员大将护驾，就是后来当了门神的尉迟恭和秦叔宝。我毛泽东今天是第一次出行，也有你们两员大将，再加上他们两员小将，这不是比太宗李世民还要威风吗！哈哈……”所有的人都被逗笑了。

“请主席上车吧！”周恩来做了个手势。毛泽东点点头，走向专列。罗瑞卿、杨奇清与滕代远等跟着上了专列。车头上悬挂着庄严的中华人民共和国国徽。

21时整，主席专列9002次徐徐启动，向站外开去。就在半个小时以前，停在第二站台的前卫列车已经发车。

站台上，周恩来等目送专列远去。专列一共十节，毛泽东乘坐在倒数第三节。