智能物流机器人设计与制作

第1章 移动机器人概述
1．1 移动机器人的发展历程及关键技术
1．1．1 移动机器人发展现状
1．1．2 移动机器人关键技术
1．1．3 移动机器人的发展方向
1．2 移动机器人的种类
1．2．1 室内和室外移动机器人
1．2．2 轮式和步行移动机器人
1．2．3 其他种类的移动机器人
1．3 移动机器人的应用领域
1．3．1 制造领域
1．3．2 物流领域
1．3．3 服务领域
1．3．4 农业领域
第2章 移动机器人主要部件
2．1 机械结构件
2．2 微控制器
2．2．1 微控制器的概念
2．2．2 MCU的分类
2．3 执行器
2．3．1 直流有刷电机
2．3．2 步进电机
2．3．3 舵机
2．3．4 无刷电机
2．3．5 伺服电机
2．4 驱动器
2．4．1 直流有刷电机驱动器
2．4．2 步进电机驱动器
2．4．3 舵机驱动器
2．5 传感器
2．5．1 接近开关
2．5．2 测距传感器
2．5．3 编码器
2．5．4 微机电系统传感器
2．5．5 光强传感器
第3章 智能物流机器人的运动机构设计
3．1 智能物流机器人的典型机构概述
3．1．1 物流机器人底盘
3．1．2 物流机器人机械手
3．2 智能机器人的机构设计原理
3．2．1 底盘机构设计原理
3．2．2 机械臂机构设计原理
3．3 底盘运动机构设计
3．3．1 两轮差速底盘运动模型
3．3．2 三轮全向轮底盘运动模型
3．3．3 四轮全向轮底盘运动模型
3．3．4 四轮麦克纳姆轮底盘运动模型
3．3．5 履带轮底盘运动模型
3．3．6 电机分类与选型
3．4 机械臂机构设计
3．4．1 桁架式机械臂模型解析
3．4．2 多级舵机串联式机械臂模型解析
3．4．3 平行四连杆式机械臂模型解析
3．5 智能物流机器人的机构设计典型案例
3．5．1 连杆式机器人
3．5．2 多级舵机串联式机器人
3．5．3 桁架式机器人
3．5．4 全地形式机器人
第4章 智能物流机器人本体制作
4．1 底盘运动机构制作
4．1．1 机构装配制作流程
4．1．2 底盘具体装配制作步骤举例
4．2 机械臂机构制作
4．3 机器人控制系统构成
4．3．1 控制系统模式介绍
4．3．2 控制系统构成
4．4 机器人控制系统搭建（硬件电路搭建／模块ID修改）
4．4．1 硬件电路搭建
……
第5章 智能物流机器人控制程序编写
第6章 智能物流机器人机器视觉
第7章 智能物流机器人整机装调典型案例
附录1
参考文献