机械控制入门

第1章机械控制
1.1自动控制工程学与机械控制
1.2机械控制与机械的进步
1.3机械工程技术人员和控制工程学
第2章机械控制系统的基本组成
2.1控制系统信号的传递
2.1.1具有单向信号的控制系统
2.1.2具有反馈信号的控制系统
2.1.3前馈控制与反馈控制
2.2控制装置的结构要素
2.2.1微型电子计算机
2.2.2传感器
2.2.3传动装置
第3章机械控制的关键词8选
3.1控制系统的数学描述
3.2传递函数
3.3特征方程/特征根
3.4根轨迹法
3.5状态变量/状态方程
3.6可控制法/可观测性
3.7状态反馈
3.8矩阵特征值/极点配置法
第4章雷达天线速度/位置的控制
4.1天线控制系统的构成
4.1.1组成环节的单元
4.1.2系统的数学模型
4.1.3方框图和传递函数
4.2控制指标
4.3速度控制系统的设计
4.4天线位置控制系统的设计
4.4.1仅有位置反馈
4.4.2(位置+速度)的反馈
4.4.3方框图和特征方程
4.4.4随系数α变化的根轨迹
4.4.5用仿真法确认性能指标
4.5问题与解答
第5章倒立振子/台车系统的控制
5.1数学模型的线性化
5.2状态方程和输出方程
5.3可控制性和可观测性的判断
5.4状态反馈
5.5根据极点配置法确定反馈系数
5.5.1系统参数和系统特征根
5.5.2极点配置法原理
5.5.3特征根和反馈系数的确定
5.6仿真结果的分析
5.6.1初始状态振子角度倾斜时的时间响应
5.6.2寝状态台车偏移基准位置时的时间响应
5.6.3用极点配置法求得的三种反馈系数的时间响应
5.7问题与解答
第6章倒立振子控制系统的制作
6.1倒立振子/台车系统的实验模型
6.1.1在水平轨道上运行的单轨式台车
6.1.2可调整转动惯量的倒立振子
6.1.3电机通过钢丝驱动的台车
6.1.4回转式编码器的读取精度
6.1.5DC电动机的规格和驱动方法
6.2控制装置的结构
6.3实验模型的控制分析
6.4微型计算机程序
6.5倒立振子/台车的控制实验
6.5.1实验顺序
6.5.2实验控制参数的修正
6.5.3控制系统的特性评价
第7章机器人柔性手臂的控制
7.1柔性手臂对机器人的必要性
7.2柔性手臂的实验模型
7.3状态方程的建立
7.3.1集中参数模型
7.3.2系统参数和变量的定义
7.3.3数学模型
7.3.4状态方程
7.4系统的特性分析
7.4.1实验参数
7.4.2比例变换
7.4.3系统矩阵的特征值和手臂的振型
7.4.4可控制性和可观测性
7.5用极点配置法进行设计和仿真
7.5.1依极点配置法确定反馈系数
7.5.2利用仿真确认控制效果
7.6控制系统的实现
7.6.1输出的检测方法
7.6.2DC电动机的驱动方法
7.6.3微型计算机处理的内容
7.6.4实验结果
7.7总结
参考文献
附录