机器人机械设计和分析

     目 录
   前 言
   第一章 工业机器人机械系统的特点
    1.1工业机器人的组成和结构特点
    1.2基本参数和特性
   第二章 工业机器人的平面模型
    2.1平面直角坐标模型
    2.2平面极坐标模型
    2.3平面关节模型
   第三章 平面刚体模型的受力分析
    3.1有势力系的拉格朗日方程
    3.2直角坐标和极坐标模型的受力分析
    3.3关节模型的受力分析
    3.4臂杆平衡技术
   第四章 二维关节机器人模型的推广
    4.1刚性三维关节机器人的受力分析
    4.2非刚性关节机器人的受力分析
    4.3平行连杆机构模型
   第五章 机器人手臂的结构动态特性
    5.1材料的选择
    5.2刚度与载荷的关系
    5.3截面形状的影响
    5.4负载－变形特性
    5.5关节的接触刚度
    5.6强度－刚度的转换
    5.7机器人系统的刚度分析
    5.8提高机器人手臂阻尼的方法
   第六章 驱动系统
    6.1各类驱动系统的特点
    6.2液压驱动系统
    6.3气动驱动系统
    6.4电动驱动系统
   第七章 关节和传动元件
    7.1平移关节的导轨
    7.2转动关节轴承
    7.3小位移运动机构
    7.4机器人的机械传动机构
    7.5联轴器与无键联接
   第八章 手腕结构分析
    8.1手腕的结构和特点
    8.2典型腕关节传动
   参考文献