并联式仿生机械腿运动学及结构设计研究

1  绪论
  1.1  研究背景
  1.2  双足机器人研究现状
  1.3  并联机构的研究难点
2  三自由度(2R1T)对称并联机构构型分析
  2.1  引言
  2.2  2R1T对称并联机构构型综合
  2.3  2R1T对称并联机构瞬态运动学分析
  2.4  本章小结
3  并联式仿生机械腿运动学分析
  3.1  引言
  3.2  拓扑结构描述
  3.3  运动学位姿逆解分析
  3.4  运动学位姿正解分析
  3.5  运动学速度逆解分析
  3.6  运动学速度正解分析
  3.7  机构速度Jacobi矩阵分析
  3.8  运动学位姿数值解分析
  3.9  动平台速度与加速度分析
  3.10  支链速度与加速度分析
  3.u  末端执行杆件运动学分析
  3.12  数值仿真
  3.13  本章小结
4  并联式仿生机械腿正运动学奇异位形分析
  4.1  引言
  4.2  奇异位形拓扑分析描述
  4.3  静力学分析
  4.4  高秩奇异位形分析
  4.5  本章小结
5  并联式仿生机械腿几何误差及其标定补偿分析
  5.l  引言
  5.2  误差建模分析
  5.3  末端杆件位姿影响因素分析
  5.4  灵敏度分析
  5.5  运动学参数标定
  5.6  本章小结
6  并联式仿生机械腿运动空间优化分析
  6.1  引言
  6.2  驱动杆干涉分析
  6.3  运动空间分析
  6.4  运动性能分析
  6.5  本章小结
7  并联式仿生机械腿试制及测试
  7.1  并联式仿生机械腿机械结构设计
  7.2  并联式仿生机械腿控制系统设计
  7.3  并联式仿生机械腿实验
  7.4  实验系统改进意见
  7.5  本章小结
8  全文总结
附录
  A.1  动平台坐标原点O''角加速度表达式
  A.2  末端运动执行杆件端点E加速度表达式
  A.3  几何误差模型中矩阵T中各元素表达式
参考文献