自动驾驶 未来更安全、更高效的汽车技术解决方案

序
前言
第一部分综述
第1章自动驾驶简介3
11简介3
12自动驾驶级别3
13自动驾驶的构建模块:关键
技术5
14实现自动驾驶:研究的挑战7
141论证安全性、可靠性和
鲁棒性9
142安全与隐私论述10
143功耗计算可靠度10
144人为因素(SAE
等级L3/4)10
145环境建模与感知11
146车辆控制与驱动11
147数字基础设施12
15结论12
参考文献13
第2章自动驾驶汽车的隐私和
安全14
21专业术语的介绍和定义14
22自动驾驶原则15
221技术原则15
222数据原则16
23当前的现状16
24未来对自动驾驶的期望17
25建立社会信任18
26对行业的影响19
27下一步20
28结论21
第3章从技术标准的角度进行自动
驾驶22
31介绍22
32标准制定组织22
33不同标准的自动化水平23
34车辆系统和环境标准化24
341车辆相关标准24
342通信相关标准25
35自动化和未来标准化的路线图29
参考文献29第二部分自动驾驶控制的重要性
第4章高速公路自动驾驶控制
方案综述33
41引言33
411问题陈述34
412轨迹生成35
413控制概念37
414划分问题40
42模糊控制41
43线性状态反馈控制42
44滑模控制42
45模型预测控制43
46其他概念44
47无人车辆的控制方案46
48控制方法的比较47
49展望49
参考文献50
目录●●●●●●●●●●自动驾驶——未来更安全、更高效的汽车技术解决方案第5章自动驾驶的路径跟踪:关于
控制系统规划和正在进行的
研究的指导55
51引言62
52基于几何和运动学关系的方法63
521纯跟随方法63
522斯坦利方法63
523基于车辆运动学的链式
控制器64
53基于常规反馈控制器和简化车辆
动力学模型的方法66
531简单反馈公式66
532线性二次型调节器74
54用于路径跟踪和注释的其他
控制结构79
541滑模控制器79
542其他控制结构83
543综述84
55路径跟踪控制的最新进展85
551用于极限转弯的高级前馈和
反馈控制器85
552模型预测控制91
56结论104
参考文献106
第6章车辆自主驾驶控制中车辆
参考车道的计算110
61引言110
62车辆车道保持边界和要求111
63车辆驾驶状况分析113
64基于模型的参考车道计算方法115
65功能体系结构概述119
66驾驶情况和模块性能示例121
67结论122
参考文献123第三部分环境感知、传感器融合和感知的进展
第7章多传感器环境感知在自动
驾驶中的作用127
71简介127
72实践状况129
721动态环境129
722占用网格映射的静态环境134
73数据融合的挑战134
731传感器表征134
732扩展对象136
733跟踪初始化137
734异步传感器和无序处理137
74实现工作流程和感知范例138
741感知软件的设计范例138
742用于测试和验证的软件
环境140
75结论141
参考文献142
第8章基于伽利略的高级驾驶辅助
系统：关键部件和开发143
81简介143
82测试环境：Aldenhoven测试中心和
automotiveGATE143
83基于伽利略的传感器融合144
831GNSS特性145
832传感器融合145
833卡尔曼滤波器及扩展卡尔曼
滤波器146
834示例：简单的2D案例147
835示例：3D案例149
84应用实例150
841应用1：协同自适应
巡航控制150
842两辆车之间距离的确定150
843距离控制器的设计152
844实验结果152
845应用2：碰撞避免系统153
85结论155
致谢155
参考文献156
第9章驾驶辅助系统和自动驾驶
的数字地图157
91简介157
92基于本体的情境理解159
921本体159
922情境理解160
923基于本体的情境理解框架163
924实施和实验评估169
925讨论175
93地图错误检测176
931定义176
932问题177
933趋势测试180
934讨论187
94结论188
参考文献189
第10章车载雷达191
101简介191
102前向雷达（FLR）193
103盲点探测雷达195
104早期系统和实验结果198
105发展趋势201
106未来方向202
参考文献204第四部分 车载架构和可靠的电力计算
第11章自动驾驶的系统架构和
安全要求207
111面向自动驾驶207
1111交通堵塞辅助208
1112高速公路辅助208
112系统结构208
1121环绕传感器209
1122感知210
1123定位211
1124决策211
113功能安全的概念212
114技术安全的概念215
115自动驾驶功能对车载网络的
要求215
1151电源要求215
1152通信网络的要求216
116要求的意义216
117安全架构解决方案218
118结论219
参考文献220
第12章先进自动驾驶系统
设计222
121目的222
122最先进的技术222
1221当前嵌入式系统设计
概述222
1222自动驾驶的硬件/软件协同设
计面临的挑战：案例研究225
1223有效实现自动驾驶的
障碍227
123有效的未来自动驾驶的概念229
1231弥合异质性的性能差距229
1232缩小利用差距230
1233