RT-Thread应用开发实战：基于STM32智能小车

　　本书专注于实时操作系统RT Thread的应用开发实践，使用目前广泛应用的STM32芯片并结合智能小车功能开发，力求帮助读者在较短时间掌握RT Thread应用开发技术。全书分为三大部分：第一部分（第1~2章）为开发工具及系统介绍;第二部分为RT Thread内核基础应用（第3~7章），从应用实践的角度，结合智能小车具体功能实现，介绍RT Thread的线程、线程调度、线程同步、时钟管理、线程间通信等操作系统内容，力求通过项目实践的形式使读者深刻理解RT Thread内核;第三部分（第8~14章）为RT Thread各种常用I/O 设备的应用开发实例，通过这些实例，读者可以熟练掌握RT Thread设备驱动接口。本书可作为高等职业院校电信类或计算机类相关专业教材，亦可作为相关工程技术人员的参考用书。

　　第1章搭建开发环境1.1RTThreadStudio集成开发环境安装11.1.1获取RTThreadStudio安装包11.1.2开始安装RTThreadStudio软件包21.1.3下载SDK51.2STM32CubeMX图形化配置工具安装71.2.1获取安装包71.2.2安装软件91.2.3安装固件库11练习111第2章初识RTThread实时操作系统2.1RTThread介绍122.2如何新建RTThread项目132.3认识RTThread项目结构142.4配置RTThread项目152.5构建项目182.6下载程序192.7使用串口终端工具与RTThread系统进行交互21练习222第3章PIN设备的使用3.1RTThreadPIN设备介绍233.1.1引脚编号的获取243.1.2设置引脚的输入/输出模式243.1.3设置引脚的电平值253.1.4读取引脚的电平值253.1.5绑定引脚中断回调函数263.1.6脱离引脚中断回调函数263.1.7使能中断273.2任务31车灯双闪控制273.2.1硬件设计273.2.2业务分析283.2.3程序设计283.2.4功能测试283.3任务32小车喇叭控制（查询法）293.3.1硬件设计293.3.2程序设计293.3.3下载测试313.4任务33小车喇叭控制（中断回调法）313.4.1硬件设计313.4.2程序设计313.4.3下载测试323.5任务34同时实现车灯闪烁和按键控制喇叭333.5.1硬件设计333.5.2软件设计333.5.3程序测试35习题335第4章线程及其应用4.1线程介绍374.1.1线程的概念374.1.2线程的调度384.1.3上下文切换384.1.4线程的重要属性394.1.5RTThread命令查看系统线程信息424.2RTThread线程管理接口介绍434.3任务41使用多线程的方式同时实现车灯闪烁和按键控制喇叭（扫描法）454.3.1RTThread相关接口函数454.3.2代码实现484.3.3程序测试544.4任务42暂停或恢复车灯闪烁功能554.4.1RTThread相关接口函数554.4.2程序设计564.4.3程序测试604.5任务43多线程运行机制实验614.5.1RTThread相关接口函数614.5.2程序设计624.5.3程序测试644.6任务44线程主动让出CPU资源664.6.1RTThread相关接口函数674.6.2程序设计674.6.3程序测试704.7任务45空闲线程中运行LED灯的闪烁714.7.1RTThread中设置和删除空闲钩子函数714.7.2程序设计724.7.3程序测试73练习473第5章线程同步及其应用5.1线程同步的概念755.2信号量765.2.1RTThread信号量的工作机制775.2.2创建信号量785.2.3获取信号量795.2.4信号量释放795.3任务51使用按键控制喇叭（中断法）805.3.1程序设计805.3.2程序测试845.4信号量的应用场合845.5任务52矩阵键盘按键识别（中断法）855.5.1硬件设计855.5.2程序设计865.5.3程序测试91练习591第6章时钟管理与应用6.1RTThread嘀嗒时钟相关函数介绍936.1.1毫秒级延时946.1.2微秒级延时946.1.3获取系统当前时间946.1.4获取更高精度的时间956.2任务61超声波测距（电平扫描方法）966.2.1超声波测距原理介绍966.2.2硬件设计966.2.3软件设计976.2.4程序测试1026.3RTThread系统定时器1026.3.1创建和删除定时器1036.3.2初始化和脱离定时器1046.3.3启动和停止定时器1056.3.4控制定时器1066.4任务62使用定时器实现车灯的闪烁1066.4.1软件设计1066.4.2程序测试1086.5任务63超声波测距（使用定时器改进任务61）1086.5.1程序设计1086.5.2程序测试_______1096.6任务64超声波测距（引脚中断方式）1106.6.1程序设计1106.6.2程序测试114练习6115第7章线程间通信7.1邮箱1167.1.1邮箱的工作机制1177.1.2RTThread邮箱的相关接口函数1177.2任务71独立按键控制蜂鸣器开关（使用邮箱）1217.2.1硬件设计1217.2.2软件设计1217.2.3程序测试1267.3任务72使用邮箱发送大于4字节的消息1267.3.1程序编写1267.3.2程序测试1267.4消息队列1277.4.1消息队列的工作机制1277.4.2消息队列相关接口函数1287.5任务73独立按键控制蜂鸣器开关（使用消息队列）1327.5.1硬件设计1327.5.2程序设计1327.5.3测试1357.6信号136练习7138第8章RTThread板级驱动（BSP）的配置8.1I/O设备模型1398.2RTThread中设备驱动相关配置1418.2.1使用CubeMX使能硬件设备，生成设备初始化代码1418.2.2RTThreadSettings开启设备驱动程序1468.2.3在drivers/board.h中定义接口相关的宏147练习8148第9章使用PWM设备控制小车行驶速度9.1RTThread的PWM设备编程介绍1499.1.1查找PWM设备1509.1.2设置PWM周期和脉冲宽度1509.1.3使能和关闭PWM设备通道1519.2任务91使用PWM驱动小车车轮转动1519.2.1硬件设计1519.2.2工程建立和BSP配置1529.2.3程序设计1539.2.4编译测试1539.3任务92小车前进和后退1549.3.1程序设计与代码编写1559.3.2测试158练习9158第10章使用ADC设备测量电池电量10.1A/D转换介绍15910.1.1A/D转换的原理15910.1.2A/D转换的计算16010.2RTThreadADC设备接口介绍16110.2.1查找ADC设备16110.2.2使能ADC通道16110.2.3读取ADC通道采样值16210.2.4关闭ADC通道16210.3任务101使用终端命令读取ADC设备采样值16210.3.1硬件设计16210.3.2RTThread工程建立和BSP配置16310.3.3编译及测试16310.4任务102编写程序，实现电压测量并打印电压值16410.4.1程序设计16410.4.2编译、下载、测试165练习10166第11章使用I2C设备驱动OLED显示屏11.1I2C总线介绍16711.1.1I2C总线构成16711.1.2I2C总线的信号类型和数据传输时序16811.2RTThreadI2C总线接口17111.2.1查找I2C总线设备17111.2.2数据传输17211.3OLED操作介绍17311.3.1从机地址17311.3.2数据格式17411.3.3GDDRAM结构17511.3.4三种GDDRAM寻址模式17511.3.5OLED指令17711.4任务111OLED显示实现中英文17811.4.1硬件设计17811.4.2工程建立与配置17811.4.3程序编写17911.4.4测试188练习11188第12章使用脉冲码盘设备测量小车行驶速度12.1编码器及其测速原理18912.1.1编码器的分类18912.1.2编码器的参数19112.1.3编码器测速原理19112.2任务121车轮转动方向测量19312.2.1硬件设计19312.2.2程序设计19312.2.3测试19612.3任务122采用M法测量小车车轮转动速度19612.3.1硬件设计19612.3.2软件设计19612.3.3测试19712.4任务123同时测量方向和速度19812.4.1程序设计19812.4.2测试20112.5任务124使用PulseEncoder设备进行测速20112.5.1硬件设计20112.5.2新建项目及BSP配置20112.5.3代码编写20312.5.4测试204练习12205第13章使用Sensor设备进行温度测量13.1单线程协议简介20613.2DS18B20数字温度传感器20813.3任务131使用DS18B20进行温度采样21013.3.1硬件设计21013.3.2软件设计21013.3.3测试21413.4任务132把DS18B20设备注册为RTThread的Sensor设备21513.4.1硬件设计21513.4.2项目创建与配置21513.4.3程序设计21513.4.4测试21913.5任务133使用Sensor设备驱动层接口读取温度值22013.5.1程序设计22013.5.2测试222练习13222第14章遥控器控制小车行走14.1红外接收原理22314.1.1红外通信系统22314.1.2认识红外接收头22414.1.3红外遥控编码协议22414.2任务141识别红外遥控器按键信号22514.2.1硬件设计22514.2.2创建项目及配置22614.2.3程序设计22914.2.4测试230练习14231参考文献232