架空输电线路驻塔机器人关键技术

前言
1 架空输电线路机器人应用现状 1
1.1 无人机应用现状 2
1.2 直升机应用现状 7
1.3 驻塔机器人应用现状 10
1.4 综述 12
2 驻塔机器人结构 14
2.1 驻塔机器人本体结构 15
2.2 驻塔机器人辅助越障金具机构 22
2.3 驻塔机器人上下线机构 29
2.4 驻塔机器人能源补给装置 31
2.5 驻塔机器人业务机构 31
3 驻塔机器人关键技术 38
3.1 驻塔机器人环境适应性技术 39
3.2 驻塔机器人控制与导航技术 46
3.3 驻塔机器人信息通信技术 51
3.4 驻塔机器人自恢复技术 56
3.5 缺陷智能识别技术 60
3.6 作业系统设计 78
4 发展趋势 84
4.1 驻塔机器人标准体系构建与完善 85
4.2 驻塔机器人结构模块化发展 86
4.3 驻塔机器人运动性能提升 86
4.4 驻塔机器人环境适应能力提升 86
4.5 驻塔机器人检测能力提升 87
4.6 驻塔机器人检修能力提升 88
4.7 低成本高可靠性驻塔机器人研发（轻型化） 88
5 总结与展望 89
5.1 总结 90
5.2 展望 90
参考文献 93