第一节 府兵制的充分发展 隋文帝改革兵制拉开了府兵制黄金时代的帷幕 从隋朝建立至唐初武德、贞观之际，创建于西魏、北周时代的府兵制得到了充分的发展，从西北关陇一隅推广到全国广大地区，兵农合一，亦兵亦农，构成了强大的经济军事力量，军威远播，国势富强，唐人之名，震于世界，可以说是府兵史上的黄金时代。
隋唐之际，府兵制所以能得到充分发展，并非偶然，同当时政治经济形势的发展密切攸关，统一局面的出现、中央集权制度的加强以及均田制、租庸调制的推行等，都为府兵制的充分发展提供了有利的条件。当时一些著名历史人物如隋文帝、唐太宗等顺应历史发展潮流，在进行包括兵制改革在内的各项改革中能够审时度势，适应时代要求，从而促进了府兵制的进一步发展，出现了府乒史上的黄金时代。特别是隋文帝在兵制改革中，根据府兵制发展的趋势和加强中央集权的需要，完成了从兵农分离到兵农合一的转变，并采取集军权于中央的措施，对于唐前期府兵制的高度发展影响很深，起了承先后后的作用，正如《新唐书·兵志》所说：“府兵之制，起自西魏、后周而备于隋，唐兴因之。”由此拉开了府兵制黄金时代的帷幕。
隋文帝开皇年间，继周武帝之后，在新的历史条件下，先后在兵制上进行了两次规模大、影响深的重要改革，从而把府兵制推向新的发展阶段。
开皇元年（581），隋文帝在改革官制建立中央集权机构时，开始改革兵制。为了集兵权于中央，建立起十二卫，实行以卫统府的军事制度，通过这个机构，把征发、调动和指挥全国府兵的大权集中到日居深宫的皇帝手中。由于十二卫的设置和名称常有变动，所以不同的史书有不同的记载。据《隋书·百官志》记载：开皇元年设置的十二卫为左右卫、左右武卫、左右武候，左右领左右、左右监门、左右领军十二府，其建置、执掌，据《隋书》所录：左右卫、左右武卫、左右武候，各大将军一人，将军二人。并有长史、司马、录事、功、仓、兵、骑等曹参军，法曹、铠曹行参军，各一人。行参军，左右卫、左右武候各六人；左右武卫各八人。
左右卫：掌宫掖禁御，督摄仗卫。又各有直阁将军六人。直寝十二人。直斋、直后各十五人，并掌宿卫侍从。奉车都尉六人，掌驭副车。武骑常侍十人，殿内将军十五人，员外将军三十人，殿内司马督二十人、员外司马督四十人，并以参军府朝，出使劳问。左右卫又各统亲卫，置开府，左勋卫开府、左翊一开府、二开府、三开府、四开府及武卫、武候、领军、东宫领兵开府准此。府置开府一人，有长史、司马、录事及仓、兵等曹参军、法曹行参军各一人，行参军三人。又有仪同府，武卫、武候、领军、东宫领兵仪同皆准此。仪同以下，置员同开府，但无行参军员。诸府皆领军坊。每坊（东宫军坊准此）置坊主一人，佐二人。每乡团（东宫乡团准此）置团主一人，佐二人。
左右武卫府：无直阁以下员；但领外军宿卫。
左右武候：掌车驾出，先驱后殿，昼夜巡察，执捕奸非，烽候，道路，水草所置，巡狩师田，则掌其营禁，右加置司辰师四人，漏刻生一百一十人。
左右领左右：各大将军一人，将军二人。掌侍卫左右，供御兵仗。领千牛备身十二人，掌执千牛刀；备身左右十二人，掌宿卫侍从。各置长史、司马、录事及仓、兵二曹参军事、铠曹行参军各一人等员。
左右监门府：各将军一人，掌宫殿门禁及守卫事。各置郎将二人，校尉、直长各三十人。长史、司马、录事及仓、兵曹参军、铠曹行参军各一人，行参军四人等员。
左右领军府：各掌十二军籍帐、差科、辞讼之事，不置将军，唯有长史、司马、掾属及录事、功、仓、户、骑、兵等曹参军，法、铠曹行参军各一人，行参军十六人等员。又置明法四人，隶于法司。掌律令轻重。
从以上记载中可以看出：当时担任京师和宫廷宿卫的，不仅有属于内府（驻京师府兵）系统的三卫（亲卫、勋卫、翊卫）开府府和仪同府所属内府兵，而且还有属于外府（原驻各州府兵）系统的武卫、武候、领军、东宫领兵开府和领兵仪同所属外府兵。
由左右武卫府“领外军宿卫”。同时，外州府兵与三卫开府和仪同府一样地领有军坊（府兵及其家属住扎的营房）和乡团（开府与仪同下属军事单位，每团约二百至三百人），其兵力虽不足与内府兵相比，但数目也不算少。由此可见，隋初外府府兵即各州府兵已在中央卫府的统率之下了。这段记载是隋代中央卫府统辖地方州府的铁证。周武帝建德年间曾经下令改府兵军士之名为“侍官”。“官”或“官家”是古代对天子的称呼，所谓“侍官”，就是侍卫天子。意思是说，府兵军士不分内外府，都有充当宿卫侍卫天子的义务，他们是天子的兵，而不是私家的兵，理应直辖于天子。在军权上高度集中，革除鲜卑部落制遗留下来的相对独立、权力分散的陋习，这就是周武帝改军士之名为“侍官”的深意。他在这方面作了一些改革，未竟而卒。经过隋文帝的改革，他的宿愿终于实现。但是隋文帝继续完成周武帝未竟之业并不限于以卫统府、集中兵权，更为重要的是适应周隋之际府兵制逐渐从兵农分离走向兵农合一的新趋势，用政策法令把它巩固下来、发展下去，从一隅推广到全国，府兵制充分发展的黄金时代从此开始。
开皇十年（590），隋文帝在完成统一大业，并在政治、经济改 革中取得一系列成就之后，又一次下诏改革兵制，对西魏、后周时代创建的府兵制进行了一次比较彻底的改革，令军人悉属州县，废除过去的兵农分寓制，推行与均田制紧密结合的兵农合一制。诏令说：“魏末丧乱，宇县瓜分，役车岁动，未遑休息。兵士军人，权置坊府，南征北伐，居处无定，家无完堵，地罕包桑，恒为流离之人，竟无乡里之号，朕甚愍之。凡是军人悉属州县，垦田籍帐，一与民同。军府统领，宜依旧式。罢山东、河南及北方边缘之地新置军府。”这一诏令明确地指出：过去字文泰初创府兵制时，由于战争频繁，兵荒马乱，权置坊府，兵民分籍，乃一时权宜之计，并非永久不变的长治久安之策。如今灭齐平陈，形势变化，必须改弦易辙，弃旧图新，只有废除旧制，另立新制，才能长治久安。
隋文帝和周武帝都是当时善于审时度势并有所作为的封建帝王，他们对于府兵制的必须改革也都有深刻的共识。原来府兵制创立之初，是以鲜卑贵族子弟为主力的，利用鲜卑部落制密切兵将之间的关系，设立军坊，兵民分离，是有利于加强战斗力的；然而它的致命弱点就是权力分散，有相对的独立性，容易养成骄兵悍将。为了加强中央集权，适应社会经济发展的需要，改革兵制，势在必行，所以周武帝改之于前，隋文帝完成于后，其间经过了一个发展的过程，不是一蹴而成，更不是一成不变。陈寅恪在《隋唐制度渊源略论稿》中，就曾经对宋代著名学者欧阳修、司马光、叶适等认为府兵制一成不变的观点提出批评说：“欧阳永叔（欧阳修）以唐之府兵为兵农合一是也。但概括府兵二百年之全部，以其初期亦与唐制同，兵农合一，则已谬矣。叶水心（叶适）以宇文（宇文泰）、苏绰之府兵为兵农分离，是也。但亦以为其制经二百年之久，无根本之变迁，致以唐高祖、太宗之府兵仍是兵农分离之制，则更谬矣。司马君实（司马光）既误用家传（李繁所著《邺侯家传》）以唐制释西魏府兵，而欧阳、叶氏复两失之。宋贤史学，今古罕匹，所以致疏失者，盖史料缺略，误认府兵之制二百年间前后一贯，无根本变迁之故耳。”同时又指出：“周武帝既施行府兵扩大化政策之第一步，经四年而周灭齐，又四年而隋代周，其间时间甚短，然高齐文化制度影响于战胜之周及继周之隋者至深且巨，府兵制之由西魏制而变为唐代制即在此时期渐次完成者也。”上述对司马光等的评论，可谓卓识高见，深中要害；惟所谓高齐文化制度对周隋改革影响甚深之说，尚有待于进一步的研究。
隋文帝统治时期，通过改革兵制，在全国范围内确立起以兵农合一为特征的府兵制，不仅在我国兵制史上有着重要意义，是府兵制高度发展的里程碑；而且由于府兵制和均田制的密切结合及其推广，既促进了当时社会经济的迅速发展，也大大地加强了隋朝的军事力量，出现了“天下储积（粮），可供五十年”，二十余年间全国户口从三百余万户猛增至九百万户的繁荣景象，以及“北破突厥，西灭吐谷浑，南取林邑（今越南南部），东灭流求（今台湾），皆府兵也”，在军事上也取得重大胜利。由此揭开了隋唐盛世的序幕。
隋末唐初府兵制的缓慢发展 隋朝末年，隋炀帝对府兵制又有所变革。大业三年（607），“改左右卫为左右翊卫，左右备身为左右骑卫，左右武卫依旧名。改领军为左右屯卫，加置左右御，改左右武候为左右候卫，是为十二卫。又改领左右府为左右备身府，左右监门依旧名。凡十六府”。“十二卫，各置大将军一人、将军二人总府事，并统诸鹰扬府”。
这次变革中，值得注意的，是鹰扬府的设置，它是隋朝后期统辖府兵的重要军事机构。隋初设置十二卫时，按照西魏、北周旧制，以左右工及其他诸卫的开府及仪同府直接统辖府兵，设在全国各州的军府也是如此。外州军府设置开府统率府兵之例，如开皇六年龙藏寺碑阴和碑侧题名所记： 骠骑将军、开府仪同三司领恒州左十七府兵、东燕县开国侯高子玉。
上仪同三司、邵州蒲源县开国伯副领右十八开府李平。
上仪同三司、恒州右十七开府、安德县开国公石元。
使持节、骠骑将军、仪同三司、恒州左十七开府永固公刘达。
仪同三司、恒州右十七开府副怀仁县开国伯曹明。
以上列衔中只有带有地名的开府、开府副（副开府）才是实际职务，其他都是勋官和爵位，正如《常山贞石志》所说：“据此列衔，则隋初外州府兵，亦以开府领之，如左右卫之制矣。”可见隋文帝开皇年间最初于中央卫府设置开府府、仪同府直接统辖内外府兵，后来又添设骠骑府、车骑府，各置将军一人，分掌其事。到了炀帝大业三年，为统一事权，并而为一，设立鹰扬府。下令“改骠骑为鹰扬郎将，正五品；车骑为鹰扬副郎将，从五品；大都督为校尉；帅都督为旅帅；都督为队正，增置队副以贰之”。鹰扬府，每府“各有司马及兵、仓两司。……置越骑校尉二人，掌骑士、步兵校尉二人，领步兵，并正六品。外军鹰扬官并同”。各郡（隋炀帝改州为郡）军府亦改称鹰扬府。隋末农民起义中，马邑（今山西北部）鹰扬校尉刘武周曾率部反隋。唐时各州统辖府兵的折冲府，就是从隋代鹰扬府的基础上改置的。
唐朝建立后，立即着手设置军事机构。唐高祖武德二年（619），在恢复均田、制定租庸调制的同时，下令仿照隋制设置军府。即《新唐书·兵志》所说：“始置军府，以骠骑、车骑两将军领之。”由于当时战争未息，仅在比较安定的关中地区设立军府，分关中为十二道，各立一军，予以嘉名，以壮军威。十二军建制如下：万年（今陕西临潼）道为参旗军。
长安（今陕西西安）道为鼓旗军。
富平（今陕西富平）道为玄戈军。
醴泉（今陕西醴泉）道为井钺军。
同州（今陕西大荔）道为羽林军。
宁州（今甘肃宁县）道为折威军。
华州（今陕西华县）道为骑官军。
岐州（今陕西凤翔）道为严道军。
豳州（今陕西邠县）道为招摇军。
西麟州（今陕西麟游）道为苑游军。
泾州（今甘肃泾川）道为天纪军。
宜州（今陕西宜川）道为天游军。每军置将、副（副将）各一人，负责督率府兵，教以耕战，由骠骑、车骑两府总管其事。武德六年（623），高祖以天下未定，应当多注意文治，少从事武功，宣布废除十二军，改骠骑将军为统军，车骑将军为副统军。过了两年，因突厥屡次犯边，军务紧张，又恢复十二军的建制，每军设置将军一人，并扩建驻兵军坊，每坊设坊主一人，检察户口，劝课农桑。
唐太宗改革兵制与府兵制的高度发展 唐太宗是我国封建时代一位杰出的政治家和军事家。他长于文韬武略，又能深察时弊，面临当时经过长期征战之后土地荒芜、人口锐减、经济调敝的状况，为了振兴国家，巩固封建统治，适应社会发展和国防建设的需要，鉴于隋文帝统治时期改革府兵制的成效，决心加以继承发扬。经过一番精心筹划，制定出进一步发展府兵制的方针政策，形成了一套周密而完备的府兵制度，训练一支强大的府兵部队，从而把府兵制推向高度发展的极盛时期。
贞观元年（627），唐太宗即位后，立即着手改革兵制，分天下 为关内、河南、河北、河东、山南、陇右、淮南、江南、剑南、岭南十道，共三百余州。贞观十年，下令仿照隋朝鹰扬府和唐初十二道府兵建制，于全国各地设置折冲府，“更号统军为折冲都尉，别将为果毅都尉，诸府总曰折冲府。凡天下十道，置府六百三十四，皆有名号，而关内二百六十一，皆隶诸卫”。
唐朝继承隋制，集兵权于中央，在中央设十六卫，其职掌如《新唐书·百官志》所说：左右卫：掌宫廷宿卫，凡五府三卫及折冲府骁骑番上者，受其名簿而配以职。
左右骁卫：掌同左右卫，凡诸府之翊卫、外府豹骑番上者分配之。
左右武卫：掌同左右卫，凡翊府之翊卫、外府熊渠番上者分配之。
左右威卫：掌同左右卫，凡翊府之翊卫、外府羽林番上者分配之。
左右领军卫：掌同左右卫，凡翊府之翊卫、外府射声番上者分配之。
左右金吾卫：掌宫中、京城巡警、烽候、道路、水草之宜，凡翊府之翊卫及外府饮飞番上者皆属之。
左右监门卫：掌诸门禁卫及门籍。
左右千牛卫：掌侍卫及供给兵仗。
十六卫大将军各一人，正三品。将军各二人，从三品。此外，尚有长史各一人，从六品上：录事、参军各一人，正八品下。
上面引文所指“五府”，据《新唐书·百官志》云：“亲卫之府一，曰亲府。勋卫之府二：一曰勋一府，二曰勋二府。翊卫之府二：一曰翊一府，二曰翊二府。”所谓“三卫”，据《新唐书·百官志》云：“凡左右卫亲卫、勋卫、翊卫及左右率府亲卫、翊卫及诸卫之翊卫，通谓之三卫。”所谓“骁骑”，据《旧唐书·百官志》云：“凡兵士隶卫，各有其名，左右卫曰骁骑，左右骁骑曰豹骑，左右武卫曰熊渠，左右威卫曰羽林，左右领军卫曰射声，左右金吾卫曰佽飞。”十六卫除左右监门卫、左右千牛卫外，其他十二卫皆统率内外府府兵。
唐朝继承隋朝以卫统府的政策，如《新唐书·兵志》所说：“其隶于卫也，左右卫皆统六十府，诸卫领五十至四十，其余隶东宫内率。”《唐六典》所载与此稍有出入，但比较具体一些，其职掌如下：左右卫长史，掌判亲、勋、翊诸曹五府及武安、武成等五十府之事。
左右骁卫长史，掌判诸曹翊府及永固等四十九府之事。
左右武卫长史，掌判诸曹翊府及凤亭等四十九府之事。
左右威卫长史，掌判诸曹之事，以阅兵仗，羽仪、兵马及官阳五十府。
左右领军卫长史，掌判诸曹翊府及万年、万敌等六十府之事。
左右金吾卫长史，掌判诸曹翊府及同轨、宝图等五十府之事。
左右卫率，领亲、勋、翊三府之卫及广济等五府之超乘。
左右司御率，领都城等三府之旅贲。
左右清道府率，领绎邑等三府。
以上左右卫率、左右司御率、左右清道府率即所谓“东宫六率”。武安、武成、永固、凤亭、羽仪、万年等皆军府别名，即今之军名代号。兹将有关当时府兵制的各项规章制度择要概述如次：府兵的职责：府兵的任务，最主要的一项是到京城宿卫，多由距京城较近的关内、河南、河东诸道府兵担任，这几道府兵兵额已占全国府兵总数的三分之二以上。其职责除宿卫宫禁外，还充当诸王府、各官府及京城警卫巡察等治安之责。二为戍边或留本地服役，则多由距京城较远的陇右、剑南、河北、江南、淮南、山南、岭南诸道府兵担任。戍边府兵，系分番轮驻，玄宗天宝年间以前，戍边的边防军有军、守捉、城、镇之别。留本地服役，则以从事警备及其他治安事务为主。另外，戍边的边防军有时也采取招募的形式。三为参加征伐，则随军事需要进行征发，没有固定的更番时间。
府兵的编制：据《新唐书·兵志》记载：“凡府三等，兵千二百人为上，千人为中，八百人为下。府置折冲都尉一人，左右果毅各一人，长史、兵曹、别将各一人，校尉六人。折冲府之下，二百人为团，上府辖六团，中府辖五团，下府辖四团，团设校尉一人。每团辖二旅，百人为旅，有旅帅一人。每旅辖二队，五十人为队，有队正一人。每队辖五火，十人为火，有火长一人。”
府兵的装备：据《新唐书·兵志》记载：每火“备六驮马”以及“乌布幕、铁马盂、布槽、锸、、凿、碓、筐、斧、钳皆一，甲床，镰二”。每队备“火钻一、胸马绳一，首羁、足绊皆三”。府兵每人准备“弓一，矢三十，胡禄（载矢器具）、横刀、砺石、大觿（解结锥）、毡帽、毡装、行（裹腿）各一，麦九斗、米二斗，皆自备”。自备物品连同发给的介胄（头盔、铠甲）、戎具（武器）藏于库”。以上各种装备，除自备者外，其余皆由公家发给，平时放在库内，战时发给出征的将士。“番上宿卫者，惟给弓矢、横刀而已。”
府兵服役的年限和兵种：据《新唐书·兵志》记载：“凡民年二十为兵，六十而免。其能骑而射者为越骑，其余为步兵、武骑、排手、步射。”
府兵的校阅：据《新唐书·兵志》记载：府兵平时散习骑射，每年简校一次，即“每岁冬季，折冲都尉率兵马之在府者，置左右二校尉位，相距百步。每校为步队十，骑队一，皆卷矟幡，展刃旗，散立以俟。角手吹大角一通，诸校皆敛人骑为队；二通，偃旗矟，解幡；三通，旗矟举。左右校击鼓，二校之人合噪而进。右校击钲，队少却，左校进逐至右校立所；左校击钲，少却，右校进逐至左校立所；右队复击钲，队还。左校复薄战，皆击钲，队各还。大角复鸣一通，皆卷幡，摄矢、弛刀、匣刃；二通，旗矟举，队皆进；三通，左右校皆引还。是日也，因纵猎，获，各入（归）其人”。校阅的内容，就是平时训练的内容，由此可以看出平时训练的情况，所以校阅对于训练起了督促的作用。贞观年间，规定定期教习必须严格。太宗曾亲率京师诸卫教习骑射，优者奖励，赐以弓刀绢帛，将帅也记功嘉奖；教习不精者，所属州府折冲都尉受罚，因此将士莫不发奋努力。经过多军训练、校阅，兵强马壮，大唐府兵成为当时世界上最精锐的劲旅，在疆场上战无不胜，攻无不克，对巩固国防起了重大的作用。
府兵的调发与番上：府兵之制，亦兵亦农，无事耕稼，有事出征。调发时，由朝廷下达发兵符契，由地方州刺史和折冲府都尉勘合符契乃发，如《新唐书·兵志》所说：“凡发府兵，皆下符契，州刺史与折冲勘契乃发。若全府，则折冲都尉以下皆行；不尽（不全发）则果毅行，少则别将行。”其调发府兵，多是调到京城宿卫，其次是出征或戍边。由于当时府兵服役多采取轮番方式，所以调发府兵到京师或其他地区服役，称为番上，其情况如《新唐书·兵志》所载：“凡当宿卫者番上，兵部以远近给番，五百里为五番（即五人一组，互相轮番；或谓五年内轮番十二次，以下类推），千里七番，一千五百里八番，二千里十番，外为十二番，皆一月上。若简留直卫者，五百里为七番，千里八番，二千里十番，外为十二番，亦月上。”《唐六典》则谓：“（五）百里内五番，五百里为七番，一千里为八番。”与此大同小异。除上项规定外，又规定：凡府兵出征、戍边，父子兄弟不并发；如身为单丁，祖父母、父母年老多病者，可以免除出征及番上；凡戍守边疆的戍卒，亦由诸州府发遣，每三年一更代。
对府兵的赏罚：对有功的府兵将士，视其功绩大小，分别予以免除赋役、赏赐勋官、爵位的奖励；其战死沙场或工作中以身殉职的，或追赠官爵。遣使吊祭，或赏赐死者家属以官爵金帛。反之，对于违令的府兵将士则严加惩处。如规定：应上番而缺席不到以及假满不归的将士，逾期一日，笞四十；四日者，笞五十；七日杖六十，十日杖七十，十三日杖八十，十六日杖九十，十九日杖一百；二十四日处徒刑一年，二十九日处徒刑一年半，三十日至六十日处徒刑二年。
经过上述一系列的改革措施，自西魏文帝大统年间以来将近百年之久的府兵制于是臻于完备。在这种与均田制紧密结合的征兵制下，广大农民亦兵亦农，能文能武，不仅有利于社会经济发展，加强了国防建设；而且在这种“寓兵于农”的兵制下，府兵“居无事时耕于野”，“若四方有事，则命将以出，事解则罢，兵散于府，将归于朝”，既可减少国家的军费支出，又可防止将帅手握重兵专权跋扈的弊病；特别是唐初军府的设置，又是以京城所在的关内地区为中心，中央兵力足以控制全国，收到了内重外轻、如手使臂之效。所有这些，对于加强中央集权也是享有成效的。所以改革府兵制是唐太宗“贞观之治”的主要政绩之一，也是唐朝所以兴盛的一个重要方面。
隋唐之际，府兵制所以能得到充分发展，并非偶然，同当时政治经济形势的发展密切攸关，统一局面的出现、中央集权制度的加强以及均田制、租庸调制的推行等，都为府兵制的充分发展提供了有利的条件。当时一些著名历史人物如隋文帝、唐太宗等顺应历史发展潮流，在进行包括兵制改革在内的各项改革中能够审时度势，适应时代要求，从而促进了府兵制的进一步发展，出现了府乒史上的黄金时代。特别是隋文帝在兵制改革中，根据府兵制发展的趋势和加强中央集权的需要，完成了从兵农分离到兵农合一的转变，并采取集军权于中央的措施，对于唐前期府兵制的高度发展影响很深，起了承先后后的作用，正如《新唐书·兵志》所说：“府兵之制，起自西魏、后周而备于隋，唐兴因之。”由此拉开了府兵制黄金时代的帷幕。
隋文帝开皇年间，继周武帝之后，在新的历史条件下，先后在兵制上进行了两次规模大、影响深的重要改革，从而把府兵制推向新的发展阶段。
开皇元年（581），隋文帝在改革官制建立中央集权机构时，开始改革兵制。为了集兵权于中央，建立起十二卫，实行以卫统府的军事制度，通过这个机构，把征发、调动和指挥全国府兵的大权集中到日居深宫的皇帝手中。由于十二卫的设置和名称常有变动，所以不同的史书有不同的记载。据《隋书·百官志》记载：开皇元年设置的十二卫为左右卫、左右武卫、左右武候，左右领左右、左右监门、左右领军十二府，其建置、执掌，据《隋书》所录：左右卫、左右武卫、左右武候，各大将军一人，将军二人。并有长史、司马、录事、功、仓、兵、骑等曹参军，法曹、铠曹行参军，各一人。行参军，左右卫、左右武候各六人；左右武卫各八人。
左右卫：掌宫掖禁御，督摄仗卫。又各有直阁将军六人。直寝十二人。直斋、直后各十五人，并掌宿卫侍从。奉车都尉六人，掌驭副车。武骑常侍十人，殿内将军十五人，员外将军三十人，殿内司马督二十人、员外司马督四十人，并以参军府朝，出使劳问。左右卫又各统亲卫，置开府，左勋卫开府、左翊一开府、二开府、三开府、四开府及武卫、武候、领军、东宫领兵开府准此。府置开府一人，有长史、司马、录事及仓、兵等曹参军、法曹行参军各一人，行参军三人。又有仪同府，武卫、武候、领军、东宫领兵仪同皆准此。仪同以下，置员同开府，但无行参军员。诸府皆领军坊。每坊（东宫军坊准此）置坊主一人，佐二人。每乡团（东宫乡团准此）置团主一人，佐二人。
左右武卫府：无直阁以下员；但领外军宿卫。
左右武候：掌车驾出，先驱后殿，昼夜巡察，执捕奸非，烽候，道路，水草所置，巡狩师田，则掌其营禁，右加置司辰师四人，漏刻生一百一十人。
左右领左右：各大将军一人，将军二人。掌侍卫左右，供御兵仗。领千牛备身十二人，掌执千牛刀；备身左右十二人，掌宿卫侍从。各置长史、司马、录事及仓、兵二曹参军事、铠曹行参军各一人等员。
左右监门府：各将军一人，掌宫殿门禁及守卫事。各置郎将二人，校尉、直长各三十人。长史、司马、录事及仓、兵曹参军、铠曹行参军各一人，行参军四人等员。
左右领军府：各掌十二军籍帐、差科、辞讼之事，不置将军，唯有长史、司马、掾属及录事、功、仓、户、骑、兵等曹参军，法、铠曹行参军各一人，行参军十六人等员。又置明法四人，隶于法司。掌律令轻重。
从以上记载中可以看出：当时担任京师和宫廷宿卫的，不仅有属于内府（驻京师府兵）系统的三卫（亲卫、勋卫、翊卫）开府府和仪同府所属内府兵，而且还有属于外府（原驻各州府兵）系统的武卫、武候、领军、东宫领兵开府和领兵仪同所属外府兵。
由左右武卫府“领外军宿卫”。同时，外州府兵与三卫开府和仪同府一样地领有军坊（府兵及其家属住扎的营房）和乡团（开府与仪同下属军事单位，每团约二百至三百人），其兵力虽不足与内府兵相比，但数目也不算少。由此可见，隋初外府府兵即各州府兵已在中央卫府的统率之下了。这段记载是隋代中央卫府统辖地方州府的铁证。周武帝建德年间曾经下令改府兵军士之名为“侍官”。“官”或“官家”是古代对天子的称呼，所谓“侍官”，就是侍卫天子。意思是说，府兵军士不分内外府，都有充当宿卫侍卫天子的义务，他们是天子的兵，而不是私家的兵，理应直辖于天子。在军权上高度集中，革除鲜卑部落制遗留下来的相对独立、权力分散的陋习，这就是周武帝改军士之名为“侍官”的深意。他在这方面作了一些改革，未竟而卒。经过隋文帝的改革，他的宿愿终于实现。但是隋文帝继续完成周武帝未竟之业并不限于以卫统府、集中兵权，更为重要的是适应周隋之际府兵制逐渐从兵农分离走向兵农合一的新趋势，用政策法令把它巩固下来、发展下去，从一隅推广到全国，府兵制充分发展的黄金时代从此开始。
开皇十年（590），隋文帝在完成统一大业，并在政治、经济改 革中取得一系列成就之后，又一次下诏改革兵制，对西魏、后周时代创建的府兵制进行了一次比较彻底的改革，令军人悉属州县，废除过去的兵农分寓制，推行与均田制紧密结合的兵农合一制。诏令说：“魏末丧乱，宇县瓜分，役车岁动，未遑休息。兵士军人，权置坊府，南征北伐，居处无定，家无完堵，地罕包桑，恒为流离之人，竟无乡里之号，朕甚愍之。凡是军人悉属州县，垦田籍帐，一与民同。军府统领，宜依旧式。罢山东、河南及北方边缘之地新置军府。”这一诏令明确地指出：过去字文泰初创府兵制时，由于战争频繁，兵荒马乱，权置坊府，兵民分籍，乃一时权宜之计，并非永久不变的长治久安之策。如今灭齐平陈，形势变化，必须改弦易辙，弃旧图新，只有废除旧制，另立新制，才能长治久安。
隋文帝和周武帝都是当时善于审时度势并有所作为的封建帝王，他们对于府兵制的必须改革也都有深刻的共识。原来府兵制创立之初，是以鲜卑贵族子弟为主力的，利用鲜卑部落制密切兵将之间的关系，设立军坊，兵民分离，是有利于加强战斗力的；然而它的致命弱点就是权力分散，有相对的独立性，容易养成骄兵悍将。为了加强中央集权，适应社会经济发展的需要，改革兵制，势在必行，所以周武帝改之于前，隋文帝完成于后，其间经过了一个发展的过程，不是一蹴而成，更不是一成不变。陈寅恪在《隋唐制度渊源略论稿》中，就曾经对宋代著名学者欧阳修、司马光、叶适等认为府兵制一成不变的观点提出批评说：“欧阳永叔（欧阳修）以唐之府兵为兵农合一是也。但概括府兵二百年之全部，以其初期亦与唐制同，兵农合一，则已谬矣。叶水心（叶适）以宇文（宇文泰）、苏绰之府兵为兵农分离，是也。但亦以为其制经二百年之久，无根本之变迁，致以唐高祖、太宗之府兵仍是兵农分离之制，则更谬矣。司马君实（司马光）既误用家传（李繁所著《邺侯家传》）以唐制释西魏府兵，而欧阳、叶氏复两失之。宋贤史学，今古罕匹，所以致疏失者，盖史料缺略，误认府兵之制二百年间前后一贯，无根本变迁之故耳。”同时又指出：“周武帝既施行府兵扩大化政策之第一步，经四年而周灭齐，又四年而隋代周，其间时间甚短，然高齐文化制度影响于战胜之周及继周之隋者至深且巨，府兵制之由西魏制而变为唐代制即在此时期渐次完成者也。”上述对司马光等的评论，可谓卓识高见，深中要害；惟所谓高齐文化制度对周隋改革影响甚深之说，尚有待于进一步的研究。
隋文帝统治时期，通过改革兵制，在全国范围内确立起以兵农合一为特征的府兵制，不仅在我国兵制史上有着重要意义，是府兵制高度发展的里程碑；而且由于府兵制和均田制的密切结合及其推广，既促进了当时社会经济的迅速发展，也大大地加强了隋朝的军事力量，出现了“天下储积（粮），可供五十年”，二十余年间全国户口从三百余万户猛增至九百万户的繁荣景象，以及“北破突厥，西灭吐谷浑，南取林邑（今越南南部），东灭流求（今台湾），皆府兵也”，在军事上也取得重大胜利。由此揭开了隋唐盛世的序幕。
隋末唐初府兵制的缓慢发展 隋朝末年，隋炀帝对府兵制又有所变革。大业三年（607），“改左右卫为左右翊卫，左右备身为左右骑卫，左右武卫依旧名。改领军为左右屯卫，加置左右御，改左右武候为左右候卫，是为十二卫。又改领左右府为左右备身府，左右监门依旧名。凡十六府”。“十二卫，各置大将军一人、将军二人总府事，并统诸鹰扬府”。
这次变革中，值得注意的，是鹰扬府的设置，它是隋朝后期统辖府兵的重要军事机构。隋初设置十二卫时，按照西魏、北周旧制，以左右工及其他诸卫的开府及仪同府直接统辖府兵，设在全国各州的军府也是如此。外州军府设置开府统率府兵之例，如开皇六年龙藏寺碑阴和碑侧题名所记： 骠骑将军、开府仪同三司领恒州左十七府兵、东燕县开国侯高子玉。
上仪同三司、邵州蒲源县开国伯副领右十八开府李平。
上仪同三司、恒州右十七开府、安德县开国公石元。
使持节、骠骑将军、仪同三司、恒州左十七开府永固公刘达。
仪同三司、恒州右十七开府副怀仁县开国伯曹明。
以上列衔中只有带有地名的开府、开府副（副开府）才是实际职务，其他都是勋官和爵位，正如《常山贞石志》所说：“据此列衔，则隋初外州府兵，亦以开府领之，如左右卫之制矣。”可见隋文帝开皇年间最初于中央卫府设置开府府、仪同府直接统辖内外府兵，后来又添设骠骑府、车骑府，各置将军一人，分掌其事。到了炀帝大业三年，为统一事权，并而为一，设立鹰扬府。下令“改骠骑为鹰扬郎将，正五品；车骑为鹰扬副郎将，从五品；大都督为校尉；帅都督为旅帅；都督为队正，增置队副以贰之”。鹰扬府，每府“各有司马及兵、仓两司。……置越骑校尉二人，掌骑士、步兵校尉二人，领步兵，并正六品。外军鹰扬官并同”。各郡（隋炀帝改州为郡）军府亦改称鹰扬府。隋末农民起义中，马邑（今山西北部）鹰扬校尉刘武周曾率部反隋。唐时各州统辖府兵的折冲府，就是从隋代鹰扬府的基础上改置的。
唐朝建立后，立即着手设置军事机构。唐高祖武德二年（619），在恢复均田、制定租庸调制的同时，下令仿照隋制设置军府。即《新唐书·兵志》所说：“始置军府，以骠骑、车骑两将军领之。”由于当时战争未息，仅在比较安定的关中地区设立军府，分关中为十二道，各立一军，予以嘉名，以壮军威。十二军建制如下：万年（今陕西临潼）道为参旗军。
长安（今陕西西安）道为鼓旗军。
富平（今陕西富平）道为玄戈军。
醴泉（今陕西醴泉）道为井钺军。
同州（今陕西大荔）道为羽林军。
宁州（今甘肃宁县）道为折威军。
华州（今陕西华县）道为骑官军。
岐州（今陕西凤翔）道为严道军。
豳州（今陕西邠县）道为招摇军。
西麟州（今陕西麟游）道为苑游军。
泾州（今甘肃泾川）道为天纪军。
宜州（今陕西宜川）道为天游军。每军置将、副（副将）各一人，负责督率府兵，教以耕战，由骠骑、车骑两府总管其事。武德六年（623），高祖以天下未定，应当多注意文治，少从事武功，宣布废除十二军，改骠骑将军为统军，车骑将军为副统军。过了两年，因突厥屡次犯边，军务紧张，又恢复十二军的建制，每军设置将军一人，并扩建驻兵军坊，每坊设坊主一人，检察户口，劝课农桑。
唐太宗改革兵制与府兵制的高度发展 唐太宗是我国封建时代一位杰出的政治家和军事家。他长于文韬武略，又能深察时弊，面临当时经过长期征战之后土地荒芜、人口锐减、经济调敝的状况，为了振兴国家，巩固封建统治，适应社会发展和国防建设的需要，鉴于隋文帝统治时期改革府兵制的成效，决心加以继承发扬。经过一番精心筹划，制定出进一步发展府兵制的方针政策，形成了一套周密而完备的府兵制度，训练一支强大的府兵部队，从而把府兵制推向高度发展的极盛时期。
贞观元年（627），唐太宗即位后，立即着手改革兵制，分天下 为关内、河南、河北、河东、山南、陇右、淮南、江南、剑南、岭南十道，共三百余州。贞观十年，下令仿照隋朝鹰扬府和唐初十二道府兵建制，于全国各地设置折冲府，“更号统军为折冲都尉，别将为果毅都尉，诸府总曰折冲府。凡天下十道，置府六百三十四，皆有名号，而关内二百六十一，皆隶诸卫”。
唐朝继承隋制，集兵权于中央，在中央设十六卫，其职掌如《新唐书·百官志》所说：左右卫：掌宫廷宿卫，凡五府三卫及折冲府骁骑番上者，受其名簿而配以职。
左右骁卫：掌同左右卫，凡诸府之翊卫、外府豹骑番上者分配之。
左右武卫：掌同左右卫，凡翊府之翊卫、外府熊渠番上者分配之。
左右威卫：掌同左右卫，凡翊府之翊卫、外府羽林番上者分配之。
左右领军卫：掌同左右卫，凡翊府之翊卫、外府射声番上者分配之。
左右金吾卫：掌宫中、京城巡警、烽候、道路、水草之宜，凡翊府之翊卫及外府饮飞番上者皆属之。
左右监门卫：掌诸门禁卫及门籍。
左右千牛卫：掌侍卫及供给兵仗。
十六卫大将军各一人，正三品。将军各二人，从三品。此外，尚有长史各一人，从六品上：录事、参军各一人，正八品下。
上面引文所指“五府”，据《新唐书·百官志》云：“亲卫之府一，曰亲府。勋卫之府二：一曰勋一府，二曰勋二府。翊卫之府二：一曰翊一府，二曰翊二府。”所谓“三卫”，据《新唐书·百官志》云：“凡左右卫亲卫、勋卫、翊卫及左右率府亲卫、翊卫及诸卫之翊卫，通谓之三卫。”所谓“骁骑”，据《旧唐书·百官志》云：“凡兵士隶卫，各有其名，左右卫曰骁骑，左右骁骑曰豹骑，左右武卫曰熊渠，左右威卫曰羽林，左右领军卫曰射声，左右金吾卫曰佽飞。”十六卫除左右监门卫、左右千牛卫外，其他十二卫皆统率内外府府兵。
唐朝继承隋朝以卫统府的政策，如《新唐书·兵志》所说：“其隶于卫也，左右卫皆统六十府，诸卫领五十至四十，其余隶东宫内率。”《唐六典》所载与此稍有出入，但比较具体一些，其职掌如下：左右卫长史，掌判亲、勋、翊诸曹五府及武安、武成等五十府之事。
左右骁卫长史，掌判诸曹翊府及永固等四十九府之事。
左右武卫长史，掌判诸曹翊府及凤亭等四十九府之事。
左右威卫长史，掌判诸曹之事，以阅兵仗，羽仪、兵马及官阳五十府。
左右领军卫长史，掌判诸曹翊府及万年、万敌等六十府之事。
左右金吾卫长史，掌判诸曹翊府及同轨、宝图等五十府之事。
左右卫率，领亲、勋、翊三府之卫及广济等五府之超乘。
左右司御率，领都城等三府之旅贲。
左右清道府率，领绎邑等三府。
以上左右卫率、左右司御率、左右清道府率即所谓“东宫六率”。武安、武成、永固、凤亭、羽仪、万年等皆军府别名，即今之军名代号。兹将有关当时府兵制的各项规章制度择要概述如次：府兵的职责：府兵的任务，最主要的一项是到京城宿卫，多由距京城较近的关内、河南、河东诸道府兵担任，这几道府兵兵额已占全国府兵总数的三分之二以上。其职责除宿卫宫禁外，还充当诸王府、各官府及京城警卫巡察等治安之责。二为戍边或留本地服役，则多由距京城较远的陇右、剑南、河北、江南、淮南、山南、岭南诸道府兵担任。戍边府兵，系分番轮驻，玄宗天宝年间以前，戍边的边防军有军、守捉、城、镇之别。留本地服役，则以从事警备及其他治安事务为主。另外，戍边的边防军有时也采取招募的形式。三为参加征伐，则随军事需要进行征发，没有固定的更番时间。
府兵的编制：据《新唐书·兵志》记载：“凡府三等，兵千二百人为上，千人为中，八百人为下。府置折冲都尉一人，左右果毅各一人，长史、兵曹、别将各一人，校尉六人。折冲府之下，二百人为团，上府辖六团，中府辖五团，下府辖四团，团设校尉一人。每团辖二旅，百人为旅，有旅帅一人。每旅辖二队，五十人为队，有队正一人。每队辖五火，十人为火，有火长一人。”
府兵的装备：据《新唐书·兵志》记载：每火“备六驮马”以及“乌布幕、铁马盂、布槽、锸、、凿、碓、筐、斧、钳皆一，甲床，镰二”。每队备“火钻一、胸马绳一，首羁、足绊皆三”。府兵每人准备“弓一，矢三十，胡禄（载矢器具）、横刀、砺石、大觿（解结锥）、毡帽、毡装、行（裹腿）各一，麦九斗、米二斗，皆自备”。自备物品连同发给的介胄（头盔、铠甲）、戎具（武器）藏于库”。以上各种装备，除自备者外，其余皆由公家发给，平时放在库内，战时发给出征的将士。“番上宿卫者，惟给弓矢、横刀而已。”
府兵服役的年限和兵种：据《新唐书·兵志》记载：“凡民年二十为兵，六十而免。其能骑而射者为越骑，其余为步兵、武骑、排手、步射。”
府兵的校阅：据《新唐书·兵志》记载：府兵平时散习骑射，每年简校一次，即“每岁冬季，折冲都尉率兵马之在府者，置左右二校尉位，相距百步。每校为步队十，骑队一，皆卷矟幡，展刃旗，散立以俟。角手吹大角一通，诸校皆敛人骑为队；二通，偃旗矟，解幡；三通，旗矟举。左右校击鼓，二校之人合噪而进。右校击钲，队少却，左校进逐至右校立所；左校击钲，少却，右校进逐至左校立所；右队复击钲，队还。左校复薄战，皆击钲，队各还。大角复鸣一通，皆卷幡，摄矢、弛刀、匣刃；二通，旗矟举，队皆进；三通，左右校皆引还。是日也，因纵猎，获，各入（归）其人”。校阅的内容，就是平时训练的内容，由此可以看出平时训练的情况，所以校阅对于训练起了督促的作用。贞观年间，规定定期教习必须严格。太宗曾亲率京师诸卫教习骑射，优者奖励，赐以弓刀绢帛，将帅也记功嘉奖；教习不精者，所属州府折冲都尉受罚，因此将士莫不发奋努力。经过多军训练、校阅，兵强马壮，大唐府兵成为当时世界上最精锐的劲旅，在疆场上战无不胜，攻无不克，对巩固国防起了重大的作用。
府兵的调发与番上：府兵之制，亦兵亦农，无事耕稼，有事出征。调发时，由朝廷下达发兵符契，由地方州刺史和折冲府都尉勘合符契乃发，如《新唐书·兵志》所说：“凡发府兵，皆下符契，州刺史与折冲勘契乃发。若全府，则折冲都尉以下皆行；不尽（不全发）则果毅行，少则别将行。”其调发府兵，多是调到京城宿卫，其次是出征或戍边。由于当时府兵服役多采取轮番方式，所以调发府兵到京师或其他地区服役，称为番上，其情况如《新唐书·兵志》所载：“凡当宿卫者番上，兵部以远近给番，五百里为五番（即五人一组，互相轮番；或谓五年内轮番十二次，以下类推），千里七番，一千五百里八番，二千里十番，外为十二番，皆一月上。若简留直卫者，五百里为七番，千里八番，二千里十番，外为十二番，亦月上。”《唐六典》则谓：“（五）百里内五番，五百里为七番，一千里为八番。”与此大同小异。除上项规定外，又规定：凡府兵出征、戍边，父子兄弟不并发；如身为单丁，祖父母、父母年老多病者，可以免除出征及番上；凡戍守边疆的戍卒，亦由诸州府发遣，每三年一更代。
对府兵的赏罚：对有功的府兵将士，视其功绩大小，分别予以免除赋役、赏赐勋官、爵位的奖励；其战死沙场或工作中以身殉职的，或追赠官爵。遣使吊祭，或赏赐死者家属以官爵金帛。反之，对于违令的府兵将士则严加惩处。如规定：应上番而缺席不到以及假满不归的将士，逾期一日，笞四十；四日者，笞五十；七日杖六十，十日杖七十，十三日杖八十，十六日杖九十，十九日杖一百；二十四日处徒刑一年，二十九日处徒刑一年半，三十日至六十日处徒刑二年。
经过上述一系列的改革措施，自西魏文帝大统年间以来将近百年之久的府兵制于是臻于完备。在这种与均田制紧密结合的征兵制下，广大农民亦兵亦农，能文能武，不仅有利于社会经济发展，加强了国防建设；而且在这种“寓兵于农”的兵制下，府兵“居无事时耕于野”，“若四方有事，则命将以出，事解则罢，兵散于府，将归于朝”，既可减少国家的军费支出，又可防止将帅手握重兵专权跋扈的弊病；特别是唐初军府的设置，又是以京城所在的关内地区为中心，中央兵力足以控制全国，收到了内重外轻、如手使臂之效。所有这些，对于加强中央集权也是享有成效的。所以改革府兵制是唐太宗“贞观之治”的主要政绩之一，也是唐朝所以兴盛的一个重要方面。
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